| Research Abstract |
本研究は,昨年度に引き続き,自由なカメラ運動により撮影された単眼カメラ画像列から,安定かつ高速な3次元位置計測を可能とする視覚システムの構築,発展を目的とした.本年度は,昨年度までに行った研究の完成度を高めるべく,主に以下に焦点をおいて研究を遂行した.(1)復元に不適切な画像の検出による処理の効率化:画像検索と類似度評価に基づいた,3次元復元に適切・不適切な画像を判別するアルゴリズムを開発した.このアルゴリズムにより,過剰なシーン変化を含むもの,または,並進運動量の少ないキーフレームといった,復元に適さない入力を高速に検出し,無駄な処理を省くことで,さらなるシステムの効率化を実現した.(2)計測結果の表示インターフェースの構築:入力画像,復元されたカメラ位置,3次元点を逐次的に表示するためのインターフェースの構築し,実装を行った.これにより,現在どのような復元が行われているか直感的に把握できるため,専門的知識を持たないユーザであっても,容易に画像からの3次元復元計測を行えるようなシステムとなった.(3)様々なシーンからの復元と性能評価:主に屋外シーンにおいて,様々なカメラ運動を想定した撮影を行い,数キロに及ぶエリアの3次元復元実験を行った.復元処理の効率と精度を評価するために,オフラインSfMとして現在最も標準的な既存手法Bundlerによる復元と比較を行った.処理効率,精度に関して,提案システムは既存手法と同等またはそれ以上の性能を持つことを実証した.
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