サイバーフィジカルヒューマンによる全身接触運動の包括的データ駆動学習・予測・生成

2022 Fiscal Year Comments on the Screening Results

• Project/Area Number: 22H05002
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (S)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Review Section: Broad Section J
• Research Institution: Tokyo University of Science
• Principal Investigator: 吉田 英一 東京理科大学, 先進工学部機能デザイン工学科, 教授 (30358329)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 森澤 光晴 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 副連携研究ラボ長 (00392671) ; 佐々木 智也 東京理科大学, 先進工学部機能デザイン工学科, 助教 (20979596) ; 佐川 立昌 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 研究チーム長 (30362627) ; Venture Gentiane 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (30538278) ; 鮎澤 光 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 上級主任研究員 (60649086) ; 金広 文男 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 連携研究ラボ長 (70356806) ; 室岡 雅樹 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (70825017) ; 神永 拓 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (90571571) ; 金澤 周介 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (60783925)
• Project Period (FY): 2022-04-27 – 2027-03-31

Summary of the Research Project

本研究は、接触を人型システムの運動記述の鍵として、接触仮想環境・実環境で人間・ロボット統合モデルによる接触運動の継続学習・予測・生成を行う統一的な方法論の確立を目指し、人型ロボットの全身制御など独自の理論的・技術的基盤に基づいて、接触を伴う任意の運動の理解と生成の理論確立と応用実証を推進するものである。

Scientific Significance and Expected Research Achievements

接触が人型システムの運動記述の鍵であると捉えていることに独創性がある。接触運動の包括的理論体系構築は、新規性や波及効果に加え、学術的重要性が高い。本研究によりロボットと人の協調作業支援など、ロボットの知能化や社会実装に重要な波及効果が期待される。