2023 Fiscal Year Research-status Report
Construction of high accuracy 3D map for automated driving of mobility scooter
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22K11345
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| Research Institution | Shibaura Institute of Technology |
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Principal Investigator |
廣瀬 敏也 芝浦工業大学, 工学部, 教授 (40419114)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
伊東 敏夫 芝浦工業大学, システム理工学部, 教授 (70707695) [Withdrawn]
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| Project Period (FY) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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| Keywords | 自動運転 / シニアカー / 地図 / 歩道 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
近年，車道を走行する自動車の自動運転は，積極的に開発が進められている．自動車は車道での使用が前提となっているため、高齢者および障がい者の移動を支援するシニアカーの自動運転は，より複雑な歩道を対象としており自動運転が不十分なものになってしまう．本研究は，高齢者および障がい者が歩道で使用可能なシニアカーの自動運転について，通信システムを利用した高精度3次元地図の構築を目指している．本研究の独創性は，複数のシニアカーのセンサにより計測された情報をもとに3次元地図を構築し，リアルタイムに複数のシニアカーに地図情報が共有できることである．本研究では，既存のシニアカーに安価に自動運転の機能を搭載できる自動運転セットボックスの研究開発を進め，実証実験を通して歩道は簡単に移動可能な障害物が多く存在することから歩道に特化した3次元地図の構築システムが必要であると考えている．
構築する3次元地図の精度を向上させるために地図内に記録されているノイズとなってしまう情報の削除を行った．大学のキャンパス内において3次元地図の構築を行い，地図構築に必要な静的な建物や障害物の情報のみをもとに地図構築を行うために，動的な動きを有する歩行者や障害物の情報を3次元地図から削除するためのシステムを構築した．この3次元地図を用いて，シニアカーの自動走行時の精度評価を行うとともに地図情報を適宜更新して地図情報を共有することができるシステムを構築することを目指している．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
令和4年度においては，リアルタイムに複数のシニアカーに地図情報を共有することを目指し，令和5年度に実施することを想定していた大型商業施設における実証実験を行うことができた．令和5年度においては，令和4年度に構築した3次元地図の情報の更なる高精度化を目指し，3次元地図内に記録されている歩行者，看板などの動的な動きを有する障害物の情報を削除し，地図精度の向上をはかった．この地図情報をもとにリアルタイムに地図情報を更新できるシステムを構築できると，歩道での高精度な自動運転に資するものと考えられる．
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| Strategy for Future Research Activity |
令和6年度には，3次元地図に記録されているノイズの情報を削除してシニアカーにて地図情報を共有して更新するシステムの構築と評価を行いたいと考えている．また，近隣の地域・行政に提案し，社会実験区域を設定し実証実験を行うことを目指しているので，実証実験に資する検討を行いたいと考えている．
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| Causes of Carryover |
本研究では複数のシニアカーを用いてリアルタイムに地図情報の共有を図るシステムの構築を目指しているが，令和5年度より実験での検証作業およびシステム構築が増加するために更なる研究の促進を目指して，研究者を雇用することとしており，研究者の雇用に予算を使用することとしたために使用計画に変更が生じている．
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