2023 Fiscal Year Research-status Report
Improving the Operability of a Lower Limb Power Assistive Devices for a Person with Paraplegia
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22K12947
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| Research Institution | Saitama Institute of Technology |
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Principal Investigator |
長井 力 埼玉工業大学, 工学部, 教授 (80401777)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
大日方 五郎 公益財団法人名古屋産業科学研究所, 研究部, 上席研究員 (50111315)
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| Project Period (FY) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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| Keywords | 歩行補助装置 / 支援ロボティクス / ハビリテーション / 身体状態推定 / 移動支援 / 日常使用 / 人間-機械協調 / 歩行効率向上 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究は，対麻痺者の歩行補助及びリハビリテーションを目的とした下肢パワーアシスト装置の開発を行っている．使用者が日常使用しやすく安全な歩行を可能とするために１． 対麻痺者の少ない身体情報から使用者の意図を推定する手法の確立，２．得られた情報から使用者の状況を推定し最適な歩行を実現する制御手法の確立を目指している．
課題１については，医療施設においての対麻痺者による運動解析実験を行うことができなかったため健常者による歩行解析実験を行い，歩行の特徴解析手法の検討を行った．様々な条件下で歩行時の筋活動についてシナジ解析を行い，歩行者の意図との関係を検討した．歩行データ処理及び解析モデルの構築を行い，特徴評価に有効であるか検討している．課題２については，関連する歩行制御手法の検討及びパワーアシスト装置の改良を行った．従来型のパワーアシスト装置について指摘された問題点について検討し，構造の改良を行っている．歩行補助装置の構造的不安定さと誤動作は転倒などの重大事故につながるため，信頼性の向上は重要である．引き続きアシスト装置の機構について改良を行い，最適なセンサ配置とアクチュエータ機構の簡素化を行っている．構造上もっとも負荷のかかる股接手部分は，企業と共同で改良を行っている．医療施設以外での日常使用を目指す場合，複雑で重量のあるパワーアシスト装置は故障の原因と駆動時間の減少につながることから，シンプルで軽量な構造による信頼性向上を目指す．改良したパワーアシスト装置を用いて健常者による歩行実験を行い，有効性を確認した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
4: Progress in research has been delayed.
Reason
課題１に関して，医療施設における対麻痺者による運動解析実験を行うことができなかったため遅れている．現在医療関係者と調整を行っており，代替手段を含め検討を行い準備が整い次第実験を行う．また，より被験者への影響が少ない実験方法を医療関係者の助言を受けながら検討する．
課題２に関しては，実験データの取得が遅れていることから十分なデータが得られず，制御手法の検討と装置の改良に影響が出ている．
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| Strategy for Future Research Activity |
今後の研究推進については概ね当初計画の通りであるが，新型コロナウイルス感染拡大の影響により遂行できなかった課題については準備が整い次第順次取り組む．
課題１については，引き続き健常者による歩行解析実験を行い，歩行の特徴解析手法の検討を行いながらデータ処理及び解析モデルの構築を行い，特徴評価の有効性について検討を行う．医療施設においての対麻痺者による運動解析実験については，医療関係者と調整を行いながら準備態勢を整え，感染拡大状況が改善次第実験を行う．実験方法については，より被験者への影響が少ない方法について医療関係者の助言を受けながら検討する．
課題２については，制御系の改善やハードウエアの改善を引き続き行う．健常者の運動データから運動意図抽出モデルの構築を試みる．得られた成果については，学会発表及び論文執筆を行う．
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| Causes of Carryover |
物品費の予算については，企業と共同で開発しているアシスト装置の構成部品の設計製作が遅延しているため，予算執行できなかった．部品は今後順次納入される予定である．人件費・謝金の予算については，被験者を用いた歩行実験が予定通り遂行できなかったため，予算執行できなかった．実験については関係各所と調整を行っており，状況の推移を見ながら体制を整え実験を行うよう準備している．
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