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2023 Fiscal Year Research-status Report

性能保証と高速学習を両立するデータ駆動制御

Research Project

Project/Area Number 22K14281
Research InstitutionThe University of Kitakyushu

Principal Investigator

藤本 悠介  北九州市立大学, 国際環境工学部, 准教授 (60826204)

Project Period (FY) 2022-04-01 – 2025-03-31
Keywordsデータ駆動制御 / 反復学習制御 / 正則化 / フィードフォワード制御
Outline of Annual Research Achievements

当該年度においては,研究目的に関連したいくつかの要素技術を個別に発表した.データ駆動制御には複数回の実験を行う反復手法と一回の実験のみから調整するOne-shot手法が存在するが,本研究では高速に学習が進行し,かつ収束の保証を持つ反復手法を主たる研究課題としている.ただ,高速に学習するという目的からOne-shot手法の研究も要素技術として重要な役割を果たす.こうした事情を踏まえ,当該年度はOne-shot手法に関する研究の発表をいくつか行った.特に重要な結果として,入力(例えばモータの場合は電圧など)の上下限が存在する状況下で最も早く目標値に収束する入力信号をOne-shotで学習する方法を提案した.この手法はone-shot手法であるが,ここで使われる考え方を反復手法へ転用することによって学習を高速化することが可能になると期待される.
それ以外にも,既存のone-shot手法が二つの系統に分類され,かつ第三の系統を考えることができることを示した国際会議報告や,主たる研究課題で利用する正則化法に関連したいくつかの国内会議報告などが当該年度の成果として挙げられる.特に前者は今後の広がりを示す興味深い結果であるため,もう少し具体的に説明する.これまでにone-shot手法は異なる導出の下で数多く提案されてきた.しかし,その本質は「理想的な制御器が満たす入出力信号を構成すること」であることが明らかになった.これは当たり前に聞こえる事実であるが,多くの示唆を含む結果である.実際,これまでと異なる目的を持ったデータ駆動制御を構成しようと思った場合,まずは「理想的な制御器が満たす入出力信号」について検討すれば良い.これを踏まえた新たなデータ駆動制御手法を現在国際会議に登校中である.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

3: Progress in research has been slightly delayed.

Reason

当初購入予定だった実験機が,円安・半導体不足などの影響を受けて購入が困難な値段になった.本来は2年目は実機実験などを進める予定であったが,これを踏まえて要素技術の検討に重点を移したため.
補足しておくと,それぞれの要素技術自体は研究課題に一定の役割を果たすものであり,研究の進展に有用である.ただ,当初は実機実験を進めることを計画としていたため,それを踏まえ「やや遅れている」と評するものである.

Strategy for Future Research Activity

前年度からの繰り越しがいくらかあるため,今年度分の予算と合算して購入できる実験機をまずは検討する.ただし,これについては論文発表に要するオープンアクセスフィーの確保,12月に予定される国際会議の(高騰傾向にある)旅費,ならびに継続している円安の影響による実験機自体の高騰を踏まえ,難しいと判断した場合は当初計画通り論文発表を重視する方針を維持する.現在,2024年度内で採択された論文が1件,投稿中の論文が1件,投稿中の国際会議が2件,投稿準備中の論文が1件である.今年度中に準備中のものを含めて2件の論文投稿を目指す.

Causes of Carryover

当初購入予定だった実験機が,円安および半導体不足の影響により値上がりしたため購入を断念した.これにより大幅に次年度使用額が増加している.今年度は既にいくつかの論文を投稿・査読中であり,それらのオープンアクセスフィーを差し引いた範囲で購入できる実験機を検討し,購入可能であれば購入する.

  • Research Products

    (10 results)

All 2024 2023

All Journal Article (4 results) (of which Peer Reviewed: 4 results,  Open Access: 1 results) Presentation (5 results) (of which Int'l Joint Research: 1 results) Patent(Industrial Property Rights) (1 results)

  • [Journal Article] Joint Input-Output Identification of Unstable Systems with Kernel Regularization2024

    • Author(s)
      Yusuke Fujimoto, Toshiharu Sugie
    • Journal Title

      Control Theory and Technology

      Volume: - Pages: -

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] ノンパラメトリック区分的アフィンモデルを用いた航空レーザ測量データからの地表面推定とその応用2024

    • Author(s)
      FUJIMOTO Yusuke
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集

      Volume: 60 Pages: 337~344

    • DOI

      10.9746/sicetr.60.337

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] モデル予測制御によるTABSの最適制御手法の提案 -データ同化による不確定外乱の予測値の補正-2024

    • Author(s)
      古賀 聖人, 白石 靖幸, 藤本 悠介
    • Journal Title

      日本建築学会環境系論文集

      Volume: 89 Pages: 141~146

    • DOI

      10.3130/aije.89.141

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 入力制約下で最適サーボ系を実現するデータ駆動型フィードフォワード入力設計2023

    • Author(s)
      小薗貴寛,藤本悠介
    • Journal Title

      計測自動制御学会論文集

      Volume: 59 Pages: 153~161

    • DOI

      10.9746/sicetr.59.153

    • Peer Reviewed / Open Access
  • [Presentation] Categorization of Data-driven Feedback Tuning Methods: Forward, Inverse, and Factorization approaches2023

    • Author(s)
      Yusuke Fujimoto
    • Organizer
      22nd IFAC World Congress (IFAC 2023)
    • Int'l Joint Research
  • [Presentation] 多出力系の特定出力に着目したERITとその実機検証2023

    • Author(s)
      オウセン
    • Organizer
      第11回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム
  • [Presentation] 式誤差モデルの考え方を用いたOne-shot フィードバック制御器調整2023

    • Author(s)
      藤本悠介
    • Organizer
      第66回自動制御連合講演会
  • [Presentation] Society 5.0 におけるシステム同定の定式化とその初等的解法について2023

    • Author(s)
      藤本悠介
    • Organizer
      第66回自動制御連合講演会
  • [Presentation] 安定余裕を考慮したベイズ最適化による制御器パラメータ調整2023

    • Author(s)
      中垣健人
    • Organizer
      第67回システム制御情報学会研究発表講演会
  • [Patent(Industrial Property Rights)] 地表面推定方法、地表面の計測データ処理方法、地表面推定装置、地表面の計測データ処理装置及びプログラム2023

    • Inventor(s)
      藤本悠介
    • Industrial Property Rights Holder
      藤本悠介
    • Industrial Property Rights Type
      特許
    • Industrial Property Number
      特願2023- 19551

URL: 

Published: 2024-12-25  

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