人間からの教示により情報獲得可能な対話型ロボット動作計画システム

2023 Fiscal Year Research-status Report

• Project/Area Number: 22K17984
• Research Institution: National Institute of Advanced Industrial Science and Technology
• Principal Investigator: 室岡 雅樹 国立研究開発法人産業技術総合研究所, 情報・人間工学領域, 主任研究員 (70825017)
• Project Period (FY): 2022-04-01 – 2025-03-31
• Keywords: ロボット

Outline of Annual Research Achievements

2023年度は研究代表者が所属する産業技術総合研究所の制度により所外組織へ在籍出向し，研究とは異なる業務に専念したため本研究課題にエフォートを割くことはなく大きな進展はなかった．2024年度4月から研究部署に復帰したため本研究課題を再開しおおよそ1年遅れのスケジュールで継続する．

Current Status of Research Progress

3: Progress in research has been slightly delayed.

Reason

2023年度は研究代表者が所属する産業技術総合研究所の制度により所外組織へ在籍出向し，研究とは異なる業務に専念したため本研究課題にエフォートを割くことはなく大きな進展はなかった．2024年度4月から研究部署に復帰したため本研究課題を再開しおおよそ1年遅れのスケジュールで継続する．

Strategy for Future Research Activity

2024年度は，従来の研究計画に加えてロボットの模倣学習や基盤モデルに関する近年の進展を踏まえて，ヒューマノイドを始めとする多自由度ロボットのlong-horizonの運動計画やshort-horizonの運動制御に模倣学習や基盤モデルを組み込むことで人間からの教示を反映する研究に取り組む．

Causes of Carryover

2023年度は研究代表者が所属する産業技術総合研究所の制度により所外組織へ在籍出向し，研究とは異なる業務に専念したため本研究課題にエフォートを割くことはなく，2024年度からの研究復帰において利用する研究用PCの調達手続きを行った．2024年度は，当初の計画を概ね1年間倒しして実験環境整備，ロボット保守，論文投稿費等に使用する計画である．