2023 Fiscal Year Research-status Report
生活空間セマンティクスを用いた生活支援ロボットの運動制御手法の開発
| Project/Area Number |
22K18244
|
|---|
| Research Institution | Osaka Institute of Technology |
|---|
Principal Investigator |
楊 光 大阪工業大学, 工学部, 講師 (60897982)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2022-04-01 – 2025-03-31
|
| Keywords | 生活支援ロボット / 経路計画 / シミュレーション |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
令和5年度は, 以下の通りに研究を進めた．
１：安全性と効率化の関係解明およびロボット運動制御への応用．移動ロボットの安全性と効率化の関係を定性的なモデルで解明し，定性的なモデルにより，安全性と効率化を両立する運動制御法を提案した．自動搬送ロボットで検証できた．また，汎用な手法なので, 生活支援ロボットの応用に繋げることもできる．
２：シミュレーション環境の改善．Isaac SimとROS2とMoveit2で生活支援ロボットの感知・操作・移動を含めてプラットフォームを構築し, 病院, 自宅など環境もシミュレーションに導入した．
３：目標経路や行動パターンを同時に満たす最適化法を開発して, シミュレーション検証と論文執筆を行っている．
|
| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
開発目標である経路計画手法の開発と提案した手法の汎用化とシミュレーション環境の構築は予定の通りで進んできたため，課題はおおむね順調に進展していると考える．
|
| Strategy for Future Research Activity |
現段階で開発した手法を統合し，シミュレーション検証により実機検証を目指して論文執筆と投稿を進めていく．
|
| Causes of Carryover |
（未使用額が発生した状況）
2023年度に，国際会議発表の旅費が予定より下回ったため，未使用額が生じた．
（次年度における未使用額の使途内容）
このため，次年度に物品購入予定もあるので，未使用額はその経費に充てることとしたい．
|
-
-
-
[Presentation] 建築資材自動搬送における安全性と効率化の関係解明およ びロボット運動制御への応用2023
Author(s)
楊光, 王碩玉, 岡村甫, 上田康浩, 安井利彰, 山田哲也, 宮澤友基, 吉田彩斗美, 稲田雄大, 猪野真吾, 奥畑一男, 溝渕宣誠
Organizer
第41回日本ロボット学会学術講演会（RSJ2023）
-
[Presentation] 安全性と能率化の両立を目指す建築資材搬送ロボットの動作計画法2023
Author(s)
楊光, 王碩玉, 岡村甫, 上田康浩, 安井利彰, 山田哲也, 宮澤友基, 吉田彩斗美, 稲田雄大, 猪野真吾, 奥畑一男, 溝渕宣誠
Organizer
第２１回建設ロボットシンポジウム
