遺伝的プログラミングを用いた学習データ自動取得クローラの開発

2023 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 22K21291
• Research Institution: Kushiro National College of Technology
• Principal Investigator: 秋川 元宏 釧路工業高等専門学校, 創造工学科, 助教 (20967004)
• Project Period (FY): 2022-08-31 – 2024-03-31
• Keywords: 遺伝的プログラミング / ロボット制御

Outline of Annual Research Achievements

遺伝的プログラミングを用いた学習データ収集クローラー作成を目標に、期間中研究を行った。
昨年度では「ロボット制御における遺伝的プログラミングの素性を明らかにすること」と「遺伝的プログラミングにおける評価関数の特性を明らかにすること」の二つを中心に据え研究を行った。遺伝的プログラミングにおけるロボット制御ではシミュレーション上で投球を行うロボットの制御を行った。遺伝的プログラミングにおける評価関数の特性評価については、詰将棋を題材とし、一般的な評価関数である二乗誤差は使わず、成功回数を直接評価とする評価関数を用いることで評価関数の評価を行った。この二点において、それぞれ国内学会にて発表を行った。
本年度は、本研究課題のクローラー作成に注力した。クローラー作成において、まず遺伝的プログラミングによる実ロボットの制御および、iMACMSAによる実ロボットの制御を行った。前年度において、シミュレーションによるロボット制御は行っていたが、シミュレーションと実ロボットではセンサーの数や外乱などの違いがあるため、必須の工程となる。また、ロボット本体の制御だけではなく、学習データ収取のために使用するセンサー類を遺伝的プログラミングから制御するために必要なライブラリの開発も同時に行った。さらに、クローラーから得られた学習データの加工も遺伝的プログラミングで行うために、遺伝的プログラミングによる画像処理についても研究を行った。現在、成果をまとめている段階であり、今後この成果を査読付き国際会議へと投稿予定である。