2015 Fiscal Year Annual Research Report
Super-microsurgical robotic platforms and their super-precise robotic technologies
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23226006
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
光石 衛 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (90183110)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
藤原 一夫 岡山大学, 医歯薬学総合研究科, 准教授 (00346438)
鈴木 昌彦 千葉大学, フロンティア医工学センター, 教授 (10312951)
尾崎 敏文 岡山大学, 医歯薬学総合研究科, 教授 (40294459)
中島 義和 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 准教授 (40343256)
森田 明夫 日本医科大学, 大学院医学研究科, 大学院教授 (60302725)
杉田 直彦 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 教授 (70372406)
阿部 信寛 川崎医科大学, 医学部, 教授 (80284115)
原田 香奈子 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 講師 (80409672)
岩中 督 東京大学, 医学部附属病院, 名誉教授 (90193755)
上田 高志 東京大学, 医学部附属病院, 登録研究員 (90631573)
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| Project Period (FY) |
2011-04-01 – 2016-03-31
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| Keywords | 知能機械 / 手術ロボット / 超精密手術 / 脳神経外科手術ロボット / 眼科手術ロボット / 人工関節置換術 / 骨切除ロボット / マイクロロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
従来の手術では達成できない高度治療を実現するため、超低侵襲・超微細・超精密手術を可能にするスーパー・マイクロ・サージェリ支援技術に関する研究を行った。具体的には以下のように軟組織対応ロボット、硬組織対応ロボット、血管内ロボットの3つのプラットフォームについて開発を行った。
・軟組織対応ロボット：これまで開発してきた脳外科用手術支援ロボットについて、脳深部における超微細血管吻合を行う際の脳組織への損傷を防ぐ安全制御技術について研究を行った。また眼科用手術支援ロボットの自動位置決め技術、顕微鏡の拡大倍率の自動化技術についても研究を行い、手術支援システムの自動化を進めた。研究成果は外部発表の形で取りまとめた。
・硬組織対応ロボット：人工関節置換術における骨切除を支援するロボットとして、「術者の腕の動きに追従するロボットアーム機構」と「術者が両手で把持できる先端部形状」を採用することで操作性・制御性能の向上を目指した試作機を設計した。試作した骨切除支援ロボットの評価実験を行うことで有効性を示し、研究成果をとりまとめた。
・血管内ロボット：微小なロボットを血管内で移動させるための可動式の外部磁場装置を開発した。拍動中の血管内を想定した実験装置において、外部磁場による血管内分岐制御について実験検証を行った。最終的な研究成果を外部発表の形でとりまとめた。
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| Research Progress Status |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
27年度が最終年度であるため、記入しない。
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[Presentation] Stiffness-based Recognition of a Grasped Object for Cable Driven Surgical Robotic Instruments2016
Author(s)
Yusuke Kurose, Kanako Harada, Ko Yamamoto, Naoyuki Shono, Hirofumi Nakatomi, Nobuhito Saito, Akio Morita, Eiju Watanabe, Naohiko Sugita, Mamoru Mitsuishi
Organizer
The 12th Asian Conference on Computer Aided Surgery (ACCAS2016)
Place of Presentation
Daejeon, Korea
Year and Date
2016-10-14 – 2016-10-15
Int'l Joint Research
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[Presentation] Feedback methods for collision avoidance using virtual fixtures for robotic neurosurgery in deep and narrow spaces2016
Author(s)
Atsushi Nakazawa, Kodai Nanri, Kanako Harada, Shinichi Tanaka, Hiroshi Nukariya, Yusuke Kurose, Naoyuki, Shono, Hirofumi Nakatomi, Akio Morita, Eiju Watanabe, Naohiko Sugita, Mamoru Mitsuishi
Organizer
The sixth IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob2016)
Place of Presentation
Singapore, Singapore
Year and Date
2016-06-26 – 2016-06-29
Int'l Joint Research
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