2013 Fiscal Year Annual Research Report
手首姿勢を考慮した両手多指操作可能な高精度ワイヤ駆動型力触覚提示装置に関する研究
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23300046
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| Research Institution | Tokyo Institute of Technology |
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Principal Investigator |
佐藤 誠 東京工業大学, 精密工学研究所, 教授 (50114872)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
赤羽 克仁 東京工業大学, 精密工学研究所, 助教 (70500007)
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| Project Period (FY) |
2011-04-01 – 2014-03-31
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| Keywords | バーチャルリアリティ / ヒューマンインタフェース / 両手多指操作 |
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| Research Abstract |
平成25年度 システムの統合・評価
平成23年度において力覚提示部の設計・開発を行い、平成24年度においてはその設計・開発した力覚提示フレームと触覚提示装置、及びフレーム可動部を統合し、システムの評価を行った。まず、力覚提示と触覚提示の個々の性能評価を行った。ワイヤの長さから計算される指先位置の測定精度を計測し、次に力覚提示可能領域における力覚提示の精度を計測し、力覚提示装置としての機能評価を行った。そして、触覚提示部の出力の周波数特性と触覚提示の提示能力の評価を行った。
続いて、VR世界における両手多指操作環境の評価を行った。本研究では、設計開発した力触覚提示装置をUSBインタフェースを介してVRシミュレーション用のPCと接続することを計画した。VRシミュレーションには、Bullet やPhysXといった高性能の物理シミュレータを活用することとした。物理シミュレータから得られる指先の力触覚の関する情報を用いて開発した力触覚提示装置を制御するとともに、力触覚提示装置から得られる指先位置情報を用いてVRシミュレーション内のVRの手をレンダリングすることにより、両手多指操作機能を有するVR世界を実現することを目的とした。実現した両手多指操作機能を有するVR世界を用いて、両手多指操作環境の総合的な評価を行い、本研究の目的である両手多指操作可能な力触覚提示装置の実現の達成度の総合評価を行った。
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| Current Status of Research Progress |
Reason
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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