2013 Fiscal Year Annual Research Report
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23300055
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
西野 哲朗 電気通信大学, 情報理工学(系)研究科, 教授 (10198484)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
保木 邦仁 電気通信大学, 先端領域教育研究センター, 助教 (00436081)
山崎 匡 電気通信大学, 情報理工学(系)研究科, 助教 (40392162)
田中 繁 電気通信大学, 総合コミュニケーション科学推進室, 教授 (70281706)
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| Project Period (FY) |
2011-04-01 – 2014-03-31
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| Keywords | 脳科学 / 計算論的学習 / 記憶 / 運動 / 思考 |
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| Research Abstract |
小型ヒューマノイドが比較的安価に購入できるようになり、普及が進んでいる。小型ヒューマノイドの制御は通常、各関節のサーボモータの角度を直接記述することで行われているが、これは大変煩雑な作業であり、思い通りの動作を作成することが難しい。一方、生物の運動制御は階層化されている。前頭皮質において目標を設定すると、その目標を遂行するための運動計画が高次運動野・基底核においてなされ、必要な運動パターンが選択される。この運動パターンは抽象度の高い高次元のものである。高次運動パターンは一次運動野に記憶されている複数のより低次で単純な運動パターンに分解され、小脳によるゲイン・タイミング制御のもとで、運動指令へと変換される。運動指令は脊髄を介して筋肉へ到達し、筋肉が緊張して実際の運動が行われる。運動の結果は感覚器官からのフィードバックを介して再び脳へと戻って来る。このような生物の運動制御と比較すると、小型ヒューマノイドのそれは筋張力を直接記述していることに対応し、記述の抽象度が低すぎることがわかる。本研究では、生物の運動制御を模倣して、小型ヒューマノイドのそれを階層化することに成功した。
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| Current Status of Research Progress |
Reason
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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