2013 Fiscal Year Annual Research Report
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23300075
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| Research Institution | Kobe University |
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Principal Investigator |
横小路 泰義 神戸大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (30202394)
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| Project Period (FY) |
2011-04-01 – 2014-03-31
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| Keywords | マニピュレーション / 作業スキル / 作業教示 / ロボットハンド / 柔軟物操作 |
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| Research Abstract |
１．遠隔操作による折り紙作業の実現による作業スキルとその獲得過程の理解：当初昨年度に行う予定であった遠隔教示可能なシステムへの拡張を完了させ，構築した遠隔操作システムにより目標作品である「蛙」が折れることを確認し，製作したロボットがハードウェアの性能として十分な性能を有することが確認できた．ただし，折るのに要した時間は直接手で折るのに要した時間よりおおよそ２０倍長くかかったが，その後カメラ配置などを工夫し，教示者が装置を介しての折り紙作業に慣れるにつれ，作業時間は半分にまで短縮し，作業に慣れた後はカメラ情報の重要性は低下した．以上より，本研究では人間による折り作業と同じように「蛙」が折れるようにロボットを設計したが，ロボットを介しての折り作業には本来持っているスキルとは異なるスキルが必要であり，その為には多少の訓練が必要であったこと，またスキル獲得のフェーズでは，視覚情報が重要であることが分かった．
２．作業スキル表現法の一般化：前年度に行った環境変動適応能力の一般化により，これまでは不変とみなしていたノミナル軌道がロボットの初期条件や，再生時の教示者の介入により修正が可能なように作業スキル表現法のさらなる一般化をすることができた．
３．複数指の協調動作および折り動作の分節化の記述方法の確立（一連の折り動作の実現）：製作した折り紙ロボットにより一連の折り動作を実現するために，まず製作した折り紙ロボットの直接教示の容易性を定量的に評価し，次いで教示された位置及び力の軌道の再現性を検証し，すべて所望の性能を有していることが確認できた．最後に直接教示により「蛙」の折り動作を行い，人による直接操作のおよそ４倍の時間で操作が可能であることが確認できた．また記録した教示データから指の動作に基づく作業の分節化を試みた．
４．まとめ：これまでの成果をもとに，手の巧みさの構成論的な考察を行った．
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| Current Status of Research Progress |
Reason
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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