作業支援パートナロボットの確率論的協調メカニズムに関する研究

2013 Fiscal Year Annual Research Report

• Project/Area Number: 23360107
• Research Institution: Tohoku University
• Principal Investigator: 小菅 一弘 東北大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (30153547)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 衣川 潤 東北大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (90612523)
• Project Period (FY): 2011-04-01 – 2014-03-31
• Keywords: 人間機械システム / 確率的協調メカニズム / パートナロボット / インタラクション / 意図理解 / 意図推定 / 衝突安全システム

Research Abstract

本研究課題は，自動車等の生産現場において組立工程などの産業用ロボットによる自動化が困難な工程において，ロボットが作業者を適切に支援することによって，作業者の負担軽減や作業ミスの未然防止を行うことを目的としている．本年度は，物理的インタラクションシステムの開発とこれまでに得た知見を基に複数台ロボットへの拡張を進めた．また，生産現場への試験導入を通してシステムの評価を行った．本年度の成果は以下のとおりである．
１．物理的インタラクションシステムの開発：昨年度までの成果を基に，物理的インタラクションシステムにおける意図理解手法と知的衝突安全システムの開発を行った．作業者からの物理的なインタラクションを基に適応的にロボットの動作を生成することで，作業者の好みの動作を実現するとともに衝突時の安全性を向上させた．
２．複数台ロボットへの拡張：これまでに開発したそれぞれの手法およびシステムを，複数台のロボットにより実現するためのフレームワークへと拡張した．本年度は新規に移動ロボットの開発を行い，これまでに開発したロボットアームとの連携実験を行った．これは，昨年度までに開発を行った大型部品搬送システムや重量物搬送システムにも適用可能である．
３．定量的評価実験と改良：これまでに開発したシステムを実際に生産現場に試験導入を行うことで，その有効性の確認を行い，ハードウェアおよび制御アルゴリズムの改良を行った．

Current Status of Research Progress

Reason

25年度が最終年度であるため、記入しない。

Strategy for Future Research Activity

25年度が最終年度であるため、記入しない。