2012 Fiscal Year Annual Research Report
ワークと工具間の６自由度相対運動計測と補正フィードバックによる超精密機械システム
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23360110
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| Research Institution | Shizuoka University |
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Principal Investigator |
大岩 孝彰 静岡大学, 工学部, 教授 (00223727)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
朝間 淳一 静岡大学, 工学部, 准教授 (70447522)
寺林 賢司 静岡大学, 工学部, 助教 (20509161)
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| Project Period (FY) |
2011-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 精密機械システム / パラレルメカニズム |
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| Research Abstract |
本年度は，ワークとツール間の６自由度相対運動を計測するための６自由度パラレルメカニズム形運動誤差計測装置を構成する１本の連結連鎖を設計・試作し，熱的および力学的外乱に対する精度評価を行う．まず誤差補正システムを内蔵した受動的連結連鎖の計測精度を評価する方法および装置（テストベッド）について検討した．過去の研究で試作したテストベッドは原理的に装置の熱膨張の影響を受けやすく，さらに変位計測に用いたレーザ干渉計のデッドバスエラーの影響を強く受けることが判明したため，以上２点の影響を受けにくいテストベッドについて設計・製作した．
次に新しい連結連鎖についての設計を行った．従来のストラットではガラス製スケールを用いたスケールユニットによって変位計測を行っていたが，本研究計画ではレーザ干渉計の原理を用いたレーザエンコーダを用いる．昨年度は永久磁石を用いて吸着する原理の球面ジョイントの設計を行ったが，超硬球に対する磁力が小さいことが判明したため，本年度は永久磁石を用いない球面ジョイントを採用し，連結連鎖の設計・製作を行った．
さらに，研究計画調書の平成23年度以降に記載したパラレルメカニズムのキャリブレーション（校正）の研究を行い，冗長受動連鎖およびボールプレートを用いた機構パラメータ同定手法についての数値シミュレーションを行った．また開発したキャリブレーション手法の検証を行うために，既存の６自由度パラレルマニピュレータの改造設計を行った．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
3: Progress in research has been slightly delayed.
Reason
実験担当学生（H23.10学部卒業研究配属）がH24.6ごろから不登校となり（H25.3退学），実験装置の製作，組立，および実験が行えなかった．
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| Strategy for Future Research Activity |
テストベッドおよび連結連鎖ともに，部品製作はほぼ完了している．本年度は，上記の組立て調整を行い，連結連作の精度測定を行う．Ｈ25年度は研究担当学生としてＨ25.4入学の修士課程大学院生が担当するため，順調に研究が遂行できるものと確信する．
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