2013 Fiscal Year Annual Research Report
ワークと工具間の６自由度相対運動計測と補正フィードバックによる超精密機械システム
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23360110
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| Research Institution | Shizuoka University |
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Principal Investigator |
大岩 孝彰 静岡大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (00223727)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
朝間 淳一 静岡大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (70447522)
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| Project Period (FY) |
2011-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 精密機械システム / 6自由度運動誤差補正 / パラレルメカニズム |
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| Research Abstract |
本年度は，ワークとツール間の６自由度相対運動を計測するための６自由度パラレルメカニズム形運動誤差計測装置を構成する１本の連結連鎖を設計・試作し，熱的および力学的外乱に対する精度評価を行う．まず誤差補正システムを内蔵した受動的連結連鎖の計測精度を評価する方法および装置（テストベッド）について検討した．過去の研究で試作したテストベッドは原理的に装置の熱膨張の影響を受けやすく，さらに変位計測に用いたレーザ干渉計のデッドバスエラーの影響を強く受けることが判明したため，以上２点の影響を受けにくいテストベッドについて設計・製作した．
製作したテストベッドに過去の研究で試作した受動的連結連鎖を搭載し，その動作および計測精度を検証した．些少な不具合の改善を行った結果，連結連鎖のストローク270mmにおいて1.5µmp-pの測定精度（連結連鎖の計測精度を含む）が得られた．
さらに，研究計画調書の平成23年度以降に記載したパラレルメカニズムのキャリブレーション（校正）の研究を行い，ボールプレートを用いた機構パラメータ同定手法についての数値シミュレーションおよび実験機を用いた校正実験を行った．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
平成25年度は連結連鎖精度検査用テストベッドの動作確認および精度調査が順調に行えた．精度検証結果も概ね良好であった．
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| Strategy for Future Research Activity |
連結連鎖精度検査用テストベッドの動作確認および精度調査が概ね終了したため，今後はレーザエンコーダを用いた新連鎖の精度測定を行う．
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