2013 Fiscal Year Annual Research Report
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23360112
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
宮崎 文夫 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (20133142)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
西川 敦 信州大学, 繊維学部, 教授 (20283731)
平井 宏明 大阪大学, 基礎工学研究科, 講師 (60388147)
植村 充典 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (00512443)
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| Project Period (FY) |
2011-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | ロボティクス / 人間機械システム / リハビリテーション / コーチング |
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| Research Abstract |
本研究では、冗長筋骨格系を有する人およびロボットの運動制御や運動支援を「筋シナジー」の観点から解釈し、筋シナジーの抽出/予測結果をもとに人と機械の融合を目指す。本年度は特に以下の2つの小課題に注力し研究を行った。
(1) 融合タイプII-a/b 「筋骨格ロボットによる人の運動支援」
昨年度、筋シナジー抽出/予測結果を元に人の運動を支援する装着型筋骨格ロボット装具を開発した。本年度は、本ロボット装具を用いて、ヒト歩行時の関節平衡点と剛性の同時支援を試み、使用者の歩行改善に成功した。
(2) 融合タイプIII 「機能的電気刺激による人の運動支援」
筋シナジーの概念に基づき複数筋群が協調的に電気刺激された際の身体運動の応答を詳細に調べ、そのモデル化を行った。現在、このモデルに基づき筋群を電気刺激することで、ヒト上肢及び足関節運動を高い精度で制御することが可能となっている。これらの成果は、学術論文誌、学会発表、特許出願、及び現在投稿中の学術論文誌、国際会議等にまとめられている。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
現在のところ、研究を遂行する上で、大きな問題を生じていないため。
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| Strategy for Future Research Activity |
これまでの研究成果を生かし、今後も予定通り研究を進めていく。最終年度である来年度は各融合タイプ(I, II-a/b, III)の成果を繋ぎ、筋シナジーの概念に基づく人と機械の融合を1つの学問体系としてまとめることに注力する。
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