2014 Fiscal Year Annual Research Report
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23360112
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| Research Institution | Osaka University |
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Principal Investigator |
宮崎 文夫 大阪大学, 基礎工学研究科, 教授 (20133142)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
植村 充典 大阪大学, 基礎工学研究科, 助教 (00512443)
西川 敦 信州大学, 繊維学部, 教授 (20283731) [Withdrawn]
平井 宏明 大阪大学, 基礎工学研究科, 講師 (60388147)
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| Project Period (FY) |
2011-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | ロボティクス / 人間機械システム / リハビリテーション / コーチング |
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| Outline of Annual Research Achievements |
【研究目的】
本研究では、冗長筋骨格系を有する人およびロボットの運動制御や運動支援を「筋シナジー」の観点から解釈し、筋シナジーの抽出/予測結果をもとに人と機械の融合を考察する。ここでは、筋拮抗比・筋拮抗和の2つの新概念を導入し、冗長筋群の活動を運動タスク固有の筋シナジーと関連づけることで、身体の運動制御モデル（中枢において数少ないタスク変数で表現された運動指令が筋シナジーを介して多くの筋群の活動指令に変換されるモデル）を確立するとともに、マスタの運動意図をリアルタイムに読み取り、スレーブへの運動指令に自動変換を行う人と機械をつなぐ知的情報処理システムの開発を行う。
【研究成果】
本年度は、分担者毎に進めてきた3つのアプローチ（筋骨格構造体を包括的に統合するアプローチ、筋骨格ロボットの運動制御を主体とするアプローチ、人の運動支援を主体とするアプローチ）に則して研究成果をまとめ、筋骨格構造体の運動制御/運動支援法の体系化、筋シナジーに基づく制御法の確立と人との親和性に優れた筋骨格ロボットの実現、筋シナジーに基づく人の運動支援法の確立とその有効性の検証を行った。これにより、プロジェクト全体として、提案概念の体系化と幅広い実用応用例を示すことに成功した。これらの成果は、学術論文誌(5件)、学会発表(14件)及び特許出願(2件)等にまとめられている。また現在、国際会議へ論文(2件)を投稿中である。
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| Research Progress Status |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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[Presentation] Functional electrical stimulation for equilibrium-point control of human ankle movement: frequency domain system identification of human ankle dynamics2014
Author(s)
Yamashita Y, Maegaki K, Matsui K, Oku T, Uno K, Koba K, Phatiwuttipat P, Murakami K, Uemura M, Hirai H, Miyazaki F
Organizer
ASME 2014 Dynamic Systems and Control Conference (DSCC 2014)
Place of Presentation
San Antonio (USA)
Year and Date
2014-10-22 – 2014-10-24
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[Presentation] Abnormal muscle synergies significantly alter endpoint stiffness and virtual trajectory while drawing in a horizontal plane2014
Author(s)
Oku T, Uno K, Nishi T, Kageyama M, Phatiwuttipat P, Koba K, Yamashita Y, Uemura M, Hirai H, Miyazaki F, H. Naritomi
Organizer
1st Clinical Movement Analysis World Conference (ESMAC-SIAMOC 2014)
Place of Presentation
Rome (Italy)
Year and Date
2014-09-29 – 2014-10-04
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[Presentation] Pilot study on quantitative assessment of muscle imbalance: differences of muscle synergies, equilibrium-point trajectories, and endpoint stiffness in normal and pathological upper-limb movements2014
Author(s)
Oku T, Uno K, Nishi T, Kageyama M, Phatiwuttipat P, Koba K, Yamashita Y, Murakami K, Uemura M, Hirai H, Miyazaki F, Naritomi H
Organizer
36th Annual International Conference on the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC 2014)
Place of Presentation
Chicago (USA)
Year and Date
2014-08-26 – 2014-08-30
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