2013 Fiscal Year Annual Research Report
多次元環境地図の自動構築を行う群移動ロボットシステムの開発
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23360115
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| Research Institution | Kyushu University |
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Principal Investigator |
倉爪 亮 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 教授 (70272672)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
岩下 友美 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 助教 (70467877)
諸岡 健一 九州大学, システム情報科学研究科(研究院, 准教授 (80323806)
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| Project Period (FY) |
2011-04-01 – 2014-03-31
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| Keywords | ロボティクス / 環境モデリング / 3次元計測 / レーザ計測 / 群ロボット / 環境情報構造化 |
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| Research Abstract |
本研究では，これまでに文化遺産のデジタルアーカイブに開発されたレーザ計測技術を，特に屋外型移動ロボットのための精緻な環境地図の作成に利用することを試み，完全に自動化されたロボットによるロボットのための多次元環境地図の生成システムを開発した．多次元環境地図とは，日常生活を支援するロボットなどが生活環境内を安全に移動するために必要な，通路や歩道の正確な位置や幅，走行の妨げとなる僅かな段差や路上に置かれた障害物，信号の周期的な変化，歩行者や自転車などの移動障害物などの時々刻々変化する環境情報を，時空間的に正確に記録したものである．本システムの研究にあたり，①協調的自己位置同定手法の自動化，②3次元計測システムの高精度化，③広範囲を走行するための台車の開発，④観測計画の自動立案と誘導，⑤環境の時間変化を含む多次元環境地図の構築法の各研究項目を設定した．このうち，平成23，24年度に①～③を実施し，平成25年度は④観測計画の自動立案と誘導，および⑤環境の時間変化を含む多次元環境地図の構築法について研究を行った．④については，広範囲を計測するための新たな観測ロボットとして地上走行型およびクアッドコプタ型移動ロボットを開発し，屋外広域環境において3次元環境地図の構築実験を行った．⑤については，ロボットに搭載したRGB-Dカメラを用いて，3次元環境構造の時間変化をボクセルマッチングにより自動検出する手法を開発し，様々な環境情報にラベルを付加して地図データベースに登録するシステムを開発した．
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| Current Status of Research Progress |
Reason
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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[Presentation] The Intelligent Room for Elderly Care2013
Author(s)
Oscar Martinez Mozos, Tokuo Tsuji, Hyunuk Chae, Shunya Kuwahata, Tsutomu Hasegawa, Ken'ichi Morooka, Ryo Kurazume
Organizer
The Intelligent Room for Elderly Care, The fifth International Workshop on the Interplay between Natural and Artificial Computation (IWINAC2013)
Place of Presentation
Spain
Year and Date
20130610-20130614
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