2013 Fiscal Year Annual Research Report
磁気波動減速機内蔵メガトルクアクチュエータを搭載した人間型ロボットの開発
| Project/Area Number |
23360125
|
|---|
| Research Institution | Osaka University |
|---|
Principal Investigator |
平田 勝弘 大阪大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (00403139)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
河瀬 順洋 岐阜大学, 工学部, 教授 (20144735)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2011-04-01 – 2014-03-31
|
| Keywords | 多自由度モータ / アクチュエータ / ロボット |
|---|
| Research Abstract |
本研究では，これまで研究してきた高性能な磁気波動減速機をもとに，高トルク・高効率・コンプライアンスを実現できる減速機構の開発と，この減速機をアクチュエータと一体化した革新的なメガトルクアクチェータの開発を行う。更に，開発したアクチェータを搭載した低消費エネルギーの人間型ロボットを開発しその性能を検証する。本年度では，24年に開発したメガトルクアクチュエータ（磁気ギアードモータ）を改良した試作２号機の開発と人間型ロボットへの実装設計を行い，次世代ロボットとしての実現の可能性を明らかにした。
①メガトルクアクチュエータ（磁気ギアードモータ）の改良設計・試作・評価
メガトルクアクチュエータ試作１号機の課題を改良した２号機の設計と実験による性能評価
②人間型ロボットの開発と実験検証
メガトルクアクチュエータ（磁気ギアードモータ）試作２号機の人間型ロボットの上肢部への実装設計と性能評価を実施した。
|
| Current Status of Research Progress |
Reason
25年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| Strategy for Future Research Activity |
25年度が最終年度であるため、記入しない。
|
Research Products
(19 results)
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
-
[Presentation] Embedded PM Magnetic-Geared Generator2013
Author(s)
Tsubasa OSHIUMI, Noboru NIGUCHI, Katsuhiro HIRATA
Organizer
ISEM2013 (16th International Symposium on Applied Electromagnetics and Mechanics)
Place of Presentation
Universite Laval, Quebec, Canada
Year and Date
20130731-20130802
-
-
-
