2013 Fiscal Year Annual Research Report
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23360390
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| Research Institution | Kyushu Institute of Technology |
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Principal Investigator |
石井 和男 九州工業大学, 生命体工学研究科(研究院), 教授 (10291527)
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| Project Period (FY) |
2011-04-01 – 2014-03-31
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| Keywords | 海中機器 / 船底清掃 / 制御アルゴリズム / 水中ロボット |
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| Research Abstract |
船舶の燃費向上を目的として，船底清掃用水中ロボットを開発し，船舶を用いた実証実験を行った．船底清掃実験におけるロボットの行動は，(a)船側へのアプローチ，(b)船側への吸着動作，(c)一定深度及び姿勢を保持し清掃，の順となるが，現在(a)(b)は操作者による手動操作となっている．(c)においても，清掃作業が進むにつれ船側の角度／形状が変化するため，ロボットが保持すべき目標姿勢が清掃箇所に応じて異なる．上記の動作環境は，ロボットの運動制御において困難かつ重要な課題である．
本研究の技術課題として，主に制御システムの開発と水中ロボット本体のモジュール構造化／小型化設計，重心移動機構の開発，十分な吸引力と清掃能力を有する清掃ユニットの開発，水中モザイク画像生成システムの開発及び故障箇所の診断が挙げられる．本年度は研究のまとめとして，船底清掃用水中ロボットを開発し船舶を用いた実機検証を行った．
実機検証では，開発した制御系を実機に導入し水槽実験及び実船を用いて(a)~(c)に関して制御アルゴリズムを検証した。清掃ユニットに関し，複数のブラシ形状を製作し、清掃ユニットと清掃面との距離と吸引力及び清掃能力についてについて検証した。また、運動の安定性を確保するには浮心―重心間距離が大きいことが望ましいが，本ロボットは船体形状に合わせてロボットの姿勢を変化させる必要があるため，任意の姿勢を保持することが求められ浮心―重心間距離を小さくする必要がある．運動制御を補助することを目的として，自動重心調整機構の有効性に関して実機を用いて検証した。
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| Current Status of Research Progress |
Reason
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
25年度が最終年度であるため、記入しない。
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Research Products
(6 results)
