2011 Fiscal Year Research-status Report
自律分散ロボット群向けの実用的非同期モデルの設計と耐故障分散アルゴリズムの研究
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23500060
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| Research Institution | Japan Advanced Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
DEFAGO Xavier 北陸先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 准教授 (70333557)
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| Project Period (FY) |
2011-04-28 – 2014-03-31
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| Keywords | 分散システム / 分散アルゴリズム / ロボット群 / モデル化 / 合意問題 |
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| Research Abstract |
主な結果を以下に示す- 移動ロボット群向けの集合問題を解決するためのコンパスに関する研究は完了し，"SIAM Journal of Computing"へ成果を投稿した．本研究のモデルの表現方法の大部分は未だに理論的である．不信頼性の高いコンパスの概念は，更に実用的な定義をすることが重要である．- 移動経路計画問題における移動ロボットのモデル定義を行った．本モデルでは，ロボットは自律的に各々の目的地を作成し，各ロボットは衝突をする事なく有限時間で目的地に到着する必要がある．ロボット間にける同期の欠如は，解決することは非常に困難であり，また，問題は，確実に解決することができる重要な要素を検出しようとしている．- 移動ロボット群のフロッキングやフォーメーションの移動に関する論文を投稿した．重要な点としては，ロボットは以前の状態を記憶していないなどの忘却性を持っており，我々の成果としては，自己安定を考慮したシステムである．- ロボット群のタスク割り当て問題について，タスクがランタイムで動的に出現することができ，依存関係を持っているタスクであり，ロボットは互いにネットワーク的に分離することができる．本研究の問題点としては，ロボット間におけるデータの一貫性を管理する点であり，ネットワークの分離やロボットの呼称が存在する事である．我々は，本研究においても数ヶ月以内に国際会議に投稿する予定である．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
現実的なモデルと関連する問題の両方に関して定義している最中です．しかしながら，研究途中において，我々は初期段階において見落としていた重要な問題の発見をし，問題点の調査を行った．（例，移動経路計画問題，タスク割り当て問題）．
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| Strategy for Future Research Activity |
下記の問題点に対して注目した．1)移動経路問題と関係する様々なバリエーションの解決した．本研究において，グリッド状などの非連続空間における同様の問題に関しても一般化したモデルを定義した．本課題においては，現在も順調に進んでいる．2)タスク割り当て問題向けのデータの一貫性の管理問題に注目した．本研究の目的は，ロボット群の活動に一貫性が求められるが，情報の伝播がメッセージ遅延などによる遅延や，メッセージが時により喪失したり，ロボットの故障などの幅広い問題に対して拡張することである．
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
次年度の研究費使用計画は、主に本研究に関する国際会議や論文誌への投稿、および本研究に関する国内外の研究の打ち合わせと共同研究の活動である。
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