2013 Fiscal Year Annual Research Report
三次元視覚システムのためのシームレスな対象モデリングシステムの研究
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23500243
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| Research Institution | Wakayama University |
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Principal Investigator |
中村 恭之 和歌山大学, システム工学部, 教授 (50291969)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
富田 文明 独立行政法人産業技術総合研究所, その他部局等, その他 (90357575)
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| Keywords | 3次元物体認識 / 生活支援ロボット / HS-SHOT特徴量 / CIF特徴量 / Kinect / スキャンマッチング |
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| Research Abstract |
本課題では，3次元視覚を有するロボット自身の一部やそのロボットの操作対象を，モデル化のための操作を予めすることなく，動作中にモデル化することをシームレスな対象モデリングと呼び，そのために必要となる以下の2つの手法を開発することを目的としている．(1) 3次元視覚システムにより連続的に取得される複数の3次元データをつなぎ合わせる手法,(2) つなぎ合わせたデータを基に物体認識用のモデルを構築する手法．
また, これらの手法を実装したシステムを試作し, 3次元視覚システムを有する生活支援ロボットを製作して一般的な生活環境での実験的検証を行うことを予定している．これまでに，3次元視覚システムの基本制御ソフトウェアやキャリブレーション手法を開発し，本手法の有効性を実証するために，小型の6自由度アームを有する生活支援ロボットを用いて，3次元視覚からの情報をもとに日用品をピックアンドプレースするシステムを試作した．またこのシステムのために，3次元視覚からの情報をもとにロボットの操作対象に関する情報だけを切り出す手法を開発した．また，複数の3次元データをつなぎ合わせるために，複数のデータ内で同一のデータを発見する手法を検討した．
H25年度は，A. 複数のデータ内で同一のデータを発見する手法として，複数の2次元データ内で同一のデータを発見する手法を開発した．B.3次元視覚システムで取得されたデータから 3次元物体認識用の特徴量を提案し，その特徴量を用いた物体認識システムを構築した．C.前年度に試作した日用品をピックアンドプレースする生活支援ロボットシステムを改良した．
Aの手法に関しては，H25年度に査読つき国内会議，査読付き国際会議で，Cの手法に関しては，H25年度に国内会議，査読付き国際会議で研究発表を行った．Bの手法に関しては，H26年度に国際会議，国内会議にて発表予定である．
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