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2013 Fiscal Year Final Research Report

Study on Seamless Target Modeling System for Three Dimensional Vision System

Research Project

  • PDF
Project/Area Number 23500243
Research Category

Grant-in-Aid for Scientific Research (C)

Allocation TypeMulti-year Fund
Section一般
Research Field Perception information processing/Intelligent robotics
Research InstitutionWakayama University

Principal Investigator

NAKAMURA Takayuki  和歌山大学, システム工学部, 教授 (50291969)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) TOMITA Fumiaki  産業技術総合研究所, 関西産学官連携 センター, 招聘研究員 (90357575)
Project Period (FY) 2011 – 2013
KeywordsCIF特徴量 / HS-SHOT特徴量 / Hetero-BOOLアルゴリズム
Research Abstract

In this study, we developed some techniques for building a seamless object modeling system using three-dimensional vision that does not require an off-line operation for modeling and can construct a model for the operation target of the robot and a part of the robot itself during on-line operation.
Firstly, as a basic technique for finding the same data in the multiple three-dimensional data, we developed a method to find the same data in multiple two-dimensional data. Secondly, we developed a new feature descriptor for three-dimensional object recognition system and constructed an object recognition system based on the feature descriptors. Finally, we developed a prototype of life support robot system equipped with a three-dimensional vision system that can accomplish a pick-and-place task in terms of everyday items.

  • Research Products

    (22 results)

All 2014 2013 2012 2011 Other

All Presentation (18 results) Remarks (4 results)

  • [Presentation] RGB-D カメラを用いた 3 次元物体認識のための HS-SHOT 特徴量の提案2014

    • Author(s)
      中村 裕介, 中村 恭之
    • Organizer
      ロボティクス, メカトロニクス講演会 14, 3P1-X05
    • Place of Presentation
      富山
    • Year and Date
      2014-05-28
  • [Presentation] 合同変換に不変な特徴量(CIF)とキーポイント間の幾何学的拘束に基づいたロバストなスキャンマッチング法の提案2014

    • Author(s)
      脇田 翔平, 中村 恭之
    • Organizer
      ロボティクス・メカトロニクス講演会 14, 2A2-T05
    • Place of Presentation
      富山
    • Year and Date
      2014-05-27
  • [Presentation] 2D スキャンデータの合同変換に不変な特徴量(CIF)を用いたスキャンマッチング2014

    • Author(s)
      中村 恭之, 脇田 翔平
    • Organizer
      第19回ロボティクスシンポジア, 6C3, pp.592--598
    • Place of Presentation
      兵庫
    • Year and Date
      2014-03-14
  • [Presentation] Congruence Transformation Invariant Feature Descriptor for Robust 2D Scan Matching2013

    • Author(s)
      Takayuki Nakamura and Yuuichi Tashita
    • Organizer
      Proceedings of 2013 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics
    • Place of Presentation
      イギリス
    • Year and Date
      2013-10-15
  • [Presentation] 2Dスキャンデータの合同変換に不変な特徴量(CIF)を用いたロバストなスキャンマッチング2013

    • Author(s)
      中村 恭之, 脇田 翔平
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2013-09-06
  • [Presentation] 自立支援用ロボットアームのための簡便な操作インターフェースの開発2013

    • Author(s)
      中村 恭之
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会 2013併設シンポジウム「介護, リハビリ, 自立のための実用的なロボット技術の創出」講演集
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      2013-09-06
  • [Presentation] Real-Time 3-D Path Generation Method for a Robot Arm by a 2-D Dipole Field2013

    • Author(s)
      Takayuki Nakamura
    • Organizer
      Proceedings of 2013 IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligence Mechatronics(AIM)
    • Place of Presentation
      オーストラリア
    • Year and Date
      2013-07-11
  • [Presentation] ロバストなスキャンマッチングのための合同変換に不変な特徴量(CIF)の提案2013

    • Author(s)
      田下 裕一, 中村 恭之
    • Organizer
      ロボティクス, メカトロニクス講演会'13, 1A2-H10
    • Place of Presentation
      茨城
    • Year and Date
      2013-05-24
  • [Presentation] KinectとARtoolkitを用いた簡便な福祉用ロボットアーム制御システムの開発2013

    • Author(s)
      小川 洋平, 中村 恭之
    • Organizer
      ロボティクス, メカトロニクス講演会
    • Place of Presentation
      茨城
    • Year and Date
      2013-05-24
  • [Presentation] 多次元データの高速, 頑健なクラスタリングためのHetero-BOOLアルゴリズムの提案2013

    • Author(s)
      安達 郁視, 中村 恭之
    • Organizer
      第18回ロボティクスシンポジア
    • Place of Presentation
      山形
    • Year and Date
      2013-03-15
  • [Presentation] 教師なしクラスタリング手法による距離画像上等高線の高速生成2013

    • Author(s)
      安達 郁視, 中村 恭之
    • Organizer
      動的画像処理実利用ワークショップ
    • Place of Presentation
      静岡
    • Year and Date
      2013-03-07
  • [Presentation] 擬似ユークリッドノルムに基づくパーティクルフィルタによる移動ロボットの自己位置同定2012

    • Author(s)
      田下 裕一, 中村 恭之
    • Organizer
      日本ロボット学会学術講演会
    • Place of Presentation
      北海道
    • Year and Date
      2012-09-19
  • [Presentation] Kinect センサーのための RGB-D カメラ自動キャリブレーション, 画像の認識2012

    • Author(s)
      中村 恭之, 中村 裕介
    • Organizer
      理解シンポジウム2012, IS3-22
    • Place of Presentation
      福岡
    • Year and Date
      2012-08-07
  • [Presentation] Kinect センサーのための RGB-D カメラ自動キャリブレーション2012

    • Author(s)
      中村 恭之, 中村 裕介
    • Organizer
      ロボティクス, メカトロニクス講演会 12, 1A2-A06
    • Place of Presentation
      静岡
    • Year and Date
      2012-05-28
  • [Presentation] ダイポール場を利用したロボットアームの実時間軌道生成法, ロボティクス2012

    • Author(s)
      中村 恭之, 中原 由希子
    • Organizer
      メカトロニクス講演会 12, 2A1-A01
    • Place of Presentation
      静岡
    • Year and Date
      2012-05-28
  • [Presentation] Real-time 3-D object tracking using Kinect sensor2011

    • Author(s)
      Takayuki Nakamura
    • Organizer
      Proceedings of 2011 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)
    • Place of Presentation
      タイ
    • Year and Date
      2011-12-10
  • [Presentation] 3次元距離情報と色情報の統合に基づく3次元物体追跡2011

    • Author(s)
      中村 恭之
    • Organizer
      ロボティクス, メカトロニクス講演会 11, 2A1-L07
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      2011-05-27
  • [Presentation] 形状モデルを用いない3次元視覚によるロボットハンドのための把持点検出に関する研究2011

    • Author(s)
      平田 雅也, 三浦 浩一 , 中村 恭之 , 呉 海元, 富田 文明, 西 卓郎, 松田 憲幸 , 瀧 寛和
    • Organizer
      電気学会 次世代産業システム研究会
    • Place of Presentation
      大阪
    • Year and Date
      2011-03-18
  • [Remarks]

    • URL

      http://www.wakayama-u.ac.jp/~ntakayuk/kinect3Dtracking-j.html

  • [Remarks]

    • URL

      http://www.wakayama-u.ac.jp/~ntakayuk/hetero-bool-j.htm

  • [Remarks]

    • URL

      http://www.wakayama-u.ac.jp/~ntakayuk/kinect-ar-robot-j.htm

  • [Remarks]

    • URL

      http://www.wakayama-u.ac.jp/~ntakayuk/cif-j.htm

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Published: 2015-07-16  

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