2013 Fiscal Year Annual Research Report
| Project/Area Number |
23500250
|
|---|
| Research Institution | National Institute of Advanced Industrial Science and Technology |
|---|
Principal Investigator |
永田 和之 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (10357634)
|
|---|
| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
山野辺 夏樹 独立行政法人産業技術総合研究所, 知能システム研究部門, 主任研究員 (90455436)
|
|---|
| Keywords | ロボットハンド / 把持内力 / Precision grasp / Circular precision / Prismatic precision / 把持 / 操作 |
|---|
| Research Abstract |
把持・操作における手指の運動と指先力を同時に計測できる把持計測システムを用い，親指・人差指・中指による三本指把持の内力を分析した．把持内力の分析により，指の機能的分離形式を導出することができる．三本指把持の内力を，親指の接触点に原点を置き，親指の内力方向を座標軸の一つとした座標系で記述し、かつ親指の内力の大きさで各指内力の大さを除して正規化することで，三本指把持の内力は２つの独立なパラメータで表現できる．このうち一つのパラメータは人差指・中指の内力と親指の内力との対向度を表し，もう一つのパラメータは人差指と中指の内力の平行度を表す．三本指把持の内力として，Cutkosky の分類によるcircular precisionとprismatic precision，および複合型であるpivotタイプ（対象物の平行な面を二本指で把持し，平行面と直交する面を人差指で押える把持）の三つの把持形態についてデータ収集を行った．この三つの把持形態の内力について，親指との対向度と，人差指・中指の内力の並行度の観点から統計分析を行い，把持の外観は同じでも力の入れ方が本質的に異なる場合があることを示した．また，把持形態が circular precisionである場合，人差指と中指の間の内力は，把持物体の形状に依存して受動的に発生するものでprismatic precisionと本質的に変わらないと解釈できることを示した．これにより三本指把持は，力学的にはprismatic precision と pivot の二つのタイプに分類でき，内力分布をKKZ法でクラスタリングし，二つのタイプの把持のコードブックを得た．
|
Research Products
(3 results)
-
-
-
[Presentation] 内力による把持分類2013
Author(s)
永田和之, 山野辺夏樹, 原田研介
Organizer
第31回日本ロボット学会学術講演会
Place of Presentation
首都大学東京（東京都）
Year and Date
20130904-20130906
