2013 Fiscal Year Annual Research Report
4アーム構造による小段差乗り越え機能を備えた電動車いすの開発
Project/Area Number |
23500666
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Research Institution | Sendai National College of Technology |
Principal Investigator |
熊谷 和志 仙台高等専門学校, 情報システム工学科, 教授 (40270201)
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Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
大泉 哲哉 仙台高等専門学校, 知能エレクトロニクス工学科, 教授 (70152048)
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Keywords | 医療・福祉 / 知能機械 / 電動車いす / バリアフリー |
Research Abstract |
平成23年度,24年度に引き続き,平成25年度も機構部の詳細設計・製作と制御システムの開発を行った. (1)機構部の詳細設計・機構部品の製作・組立 機構部においては,先端アーム部,駆動輪部,ステアリング部の詳細設計・部品製作・組立を行った.ステアリングシャフトを組み付ける関係で,先端アーム部,駆動輪部ともに,アルミ中空角パイプとアルミ中実角材の接合が必要であるが,熱容量がかなり違うことから,角材が溶ける前に角パイプが溶け落ちてしまい,ロボット溶接での接合ができなかった.そこで,アングル材を介し,角パイプとは溶接,角材とはボルト止めとすることで,角パイプと角材の接合を図った.その結果,無事両者を接合することができた.何度かの試行錯誤,部材の再製作などで時間を取られ,両者の接合実現までに留まっている. (2)制御システムの開発 制御システムにおいては,サブシステムおよび駆動輪モータドライブ回路の全数製作,USBによる1対多通信の実現を行った.サブシステムは全12枚,駆動輪モータドライブ回路は全4枚を製作し,動作を確認した.複数のサブシステムをメインCPU一つで制御するため,PCシステムで使用されているUSB通信プロトコルを解析し,それをマイコンに適用することで,1対多通信が可能となった.こちらもプロトコル解析に時間を取られ,制御システム全体の完成には至っていない. 機構部,制御システムともに当初の計画からかなり遅れてしまったため,課題を残したままとなっている.次年度も引き続き課題に取り組み,試走実現に尽力したい.
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