2013 Fiscal Year Annual Research Report
パーソナルモビリティロボットのためのディペンダブル走行環境センシングシステム
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23560305
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| Research Institution | Doshisha University |
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Principal Investigator |
橋本 雅文 同志社大学, 理工学部, 教授 (10145815)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
菅沼 直樹 金沢大学, 機械工学系, 講師 (50361978)
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| Keywords | パーソナルモビリティ / 移動ロボット / マルチロボット / 移動物体追跡 / レーザレンジファインダ / センサフュージョン / ベイズフィルタ |
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| Research Abstract |
１．移動物体追跡システムの評価：周辺を走行する複数のロボットが協調・連携して多視点から環境をセンシングすることで，オクルージョンや死角を軽減し，多様な移動物体（自動車や二輪車，歩行者等）の位置や速度，大きさ，物体種別を高精度で認識する移動物体追跡に関して，2台のロボットによる複数の移動体の追跡実験，ならびに交差点環境で他機関が取得したデータセットを用いた多数の移動物体の追跡実験により提案手法の性能を評価した．
２．ディペンダブル人物追跡システムの評価：GPS情報とレーザレーダによるSLAM情報とを補完することで，GPS情報とSLAM情報のいずれかが異常（不正確）な場合でも高精度の自己姿勢認識を維持するフォルトトレラント自己姿勢推定システムと，1.の移動物体追跡システムとをリンクし，使用環境に依存せず高精度の人物追跡を可能とするディペンダブル人物追跡システムを構築した．そして，2台のロボットによる歩行者追跡実験によりその性能を評価した．
本研究では，車載センサに基づく環境認識，特にいまだ本質的な議論が不十分となっている移動物体センシングに焦点を絞り，①車載センサ情報と周辺ロボットからのセンサ情報との連携・協調による移動物体追跡システムの構築，②センサ故障に頑強なフォールトトレラントセンシングシステムの構築を行った．本研究の成果により，ロボット分野における安全RTやカーロボティクス分野における予防安全分野の発展に寄与したと考えられる．
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