2012 Fiscal Year Research-status Report
フィードバック誤差学習と統計学習によるロボットアームの運動制御と監視
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23560531
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| Research Institution | Nara Institute of Science and Technology |
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Principal Investigator |
杉本 謙二 奈良先端科学技術大学院大学, 情報科学研究科, 教授 (20179154)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
橘 拓至 福井大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (20415847)
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| Keywords | 学習制御 / 運動制御 / 逆システム / ロボットアーム / 統計学習 |
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| Research Abstract |
今年度は統計学習による信号分離手法に関して成果発表を行った後、フィードバック誤差学習の深化に取り組み、特にその発展形であるJust-in-timeモデリング／制御の手法について様々な観点から理論研究を進めた。まず、前年度の萌芽的な手法の問題点を明らかにし、その改良を種々試みた。その結果、幾つかの新たな視点が得られた。ただ、決定的な手法はまだ完成には至っていない。
また、ロボットアームへの適用については、水平2リンクのSICE DD arm をモデルとしてMATLAB simulinkに搭載し、そのモデルを未知として手先の動作制御シミュレーションを行って有効性を検証した。一方、実機実験については柔軟アームを用いた予備実験に留まっている。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
フィードバック誤差学習と統計学習について、幾つかの理論的成果が得られたものの、実機実験は期待したほどには進展していない。これらを総合的に判断した結果、目的の達成度は(2)と自己評価している。
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| Strategy for Future Research Activity |
今後は統計学習の手法を独立成分分析（逆システム同定）からフィルタリング（同定されたシステムによる状態推定）に発展させる予定である。また、これまでの監視システムに関する検討をさらに充実させ、有用なものとして完成させたい。
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
該当なし
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Research Products
(8 results)
