2014 Fiscal Year Annual Research Report
制御対象の部分構造情報と入出力データに基づく制御系設計
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23560533
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| Research Institution | Yamaguchi University |
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Principal Investigator |
若佐 裕治 山口大学, 理工学研究科, 准教授 (60263620)
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| Project Period (FY) |
2011-04-28 – 2015-03-31
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| Keywords | 制御系設計 / 非線形性 / 入出力データ |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では、制御対象の部分的な構造情報を利用して、モデルを構成することなく、データから直接制御系を設計する方法を提案する。とくに、不感帯、ヒステリシス、飽和、バックラッシュなどの非線形性の存在のみが既知で具体的な特性が未知である状況において、先行研究よりも良好な制御結果を与える方法を確立する。また、提案法の計算過程で用いられる最適化手法や適切な参照入力、参照モデルを検討し、データに基づく制御系設計法を充実させ体系化を図る。
本年度は、代表的な非線形性である飽和、およびバックラッシュを考慮した制御器調整法を提案し、その有効性をDCモータ実験システム上で検証した。飽和を考慮した制御器調整法をまとめた成果は、論文誌 IEEJ Trans. Electrical and Electronic Engineering, Vol. 10, No. S1, 2015 に掲載が決定し、現在印刷中である。バックラッシュを考慮した制御器調整法については、国際会議 SICE Annual Conference 2014 (2014.9.9-12, Sappro, Japan)で発表した。また、本年度は研究期間最終年度であるが、これまでの研究を総括し、さまざまな非線形性に対応するデータに基づく制御系設計法をまとめた内容を国際会議 SICE Annual Conference 2014 におけるチュートリアル講演で発表し、積極的に研究成果の情報発信に努めた。
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