2013 Fiscal Year Annual Research Report
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23592879
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| Research Institution | Kagoshima University |
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Principal Investigator |
菊地 聖史 鹿児島大学, 医歯(薬)学総合研究科, 教授 (50250791)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
高橋 正敏 東北大学, 歯学研究科(研究院), 助教 (50400255)
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| Keywords | 歯科理工学 / 医用ロボット / 切削・研削加工 / 歯科CAD/CAM / 歯牙切削 |
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| Research Abstract |
最終年度は、歯科用マネキンを用いて試作した装置やプログラムの動作検証と評価を行った。自動形成の工程は、次のとおりである。まず、歯列に対して印象材を用いて専用トレーを装着し、自在アームに取り付けられた装置本体と連結する。次に、装置本体に口腔内カメラユニットまたはタッチプローブユニットを装着し、対象歯の形状を取り込む。さらに、形成形状を設計し、カッターパスを計算する。最後に、装置本体にエアタービンユニットを装着して自動形成を行う。1級窩洞の場合、設定した深さまで主要な裂溝に沿って溝を形成したのち、設計した窩洞外形まで拡大形成するものとした。試作装置とプログラムは、おおむね意図したとおりに動作したが、問題点も明らかになった。試作装置においては、エアタービン、口腔内カメラ、タッチプローブが別ユニットになっているため、それらの基準点を一致させる調整や装置本体への着脱が煩雑であった。これは、装置を一体化することで改善が可能と考えられた。2級窩洞など、アンダーカット部を含む形成の場合に用いる予定だった試作タッチプローブユニットは、動作原理の確認はできたものの、十分な精度が得られなかった。これは、高精度なロータリーエンコーダーを使用するともに、各部の精度と剛性の向上を図れば改善されると考えられた。プログラムについては、作りやすさを重視して機能ごとに分割したため、操作性の点で改善の余地があった。装置やプログラムに課題は残されているものの、将来的には解決可能と思われ、歯の形成を自動で行う歯科治療ロボット開発の可能性が示された。
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