2012 Fiscal Year Annual Research Report
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23651076
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| Research Institution | Kanagawa Institute of Technology |
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Principal Investigator |
山本 圭治郎 神奈川工科大学, 創造工学部, 教授 (00257411)
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| Keywords | 除草 / 自動化 / ロボット / 傾斜地 / 圃場 |
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| Research Abstract |
1. 除草ロボットの試作
親機を設計製作し、子機を新たに設計製作した。予備実験により、カッターが切り取った草片が親機のタイヤや子機のクローラ、カッターに噛込んでしまう現象が見られた。この現象は草刈ロボットに不具合を生じさせる原因となることが予測された。そこで新たに、空気ジェットを親機のタイヤや子機のクローラ、カッターに吹き付けて飛散させることにより草片の付着や噛込みを防ぐ方式を開発した。
２．位置認識機能の開発
位置認識システム開発用の予算を、新たに開発した空気ジェット噴射システムの製作に振り向けたため、試作しなかった。
３．実証実験
今春は寒冷のためキャンパス内の草が生育せずフィールドテストができなかったので、ストローを草に見立てて、発泡スチロール平板に植え付けて雑草地のモデルを作成して実験した。親機の走行実験、子機の切り離し実験、子機による斜面降下走行および刈り取り実験、空気ジェットによる切片の吹き飛ばし実験を行った結果、いずれも所期の動作が可能であることが実証された。
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