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2012 Fiscal Year Annual Research Report

子宮内及び等張液充填環境における革新的術中画像誘導下内視鏡外科システムの開発

Research Project

Project/Area Number 23680056
Research InstitutionChiba University

Principal Investigator

中村 亮一  千葉大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30366356)

Project Period (FY) 2011-04-01 – 2014-03-31
Keywordsコンピュータ外科学 / 手術ナビゲーション / 可視化 / 手術ロボット / 胎児外科 / 超音波診断 / 並列計算
Research Abstract

本研究では,体外からの広範囲・高精度3 次元超音波画像取得・処理技術を用いた手術ナビゲーションと高機能手術ロボットハンド技術を確立し,術中臓器変形・移動の影響の大きい腹部内視鏡外科領域における高精度ナビゲーション手術を実現するシステムの基盤形成を図る研究を実施した.
今年度は特に,胎児外科領域および等張液充填式内視鏡下手術(Water-Filled Laparo-endoscopic Surgery, WAFLES)における,①3 次元リアルタイム超音波オーバーレイナビゲーション,②水腔内臓器操作用高機能「変形駆動式」手術ロボットの要素研究として以下の研究を行った.
①3次元リアルタイム超音波オーバーレイナビゲーション
引き続き3次元超音波診断装置を用いた術中リアルタイムアップデートナビゲーションシステムの開発を行った.今年度は内視鏡映像中に超音波診断画像から作成した誘導情報(誘導ターゲットの3Dモデル)を重畳(オーバーレイ)表示するシステムの開発を行った.評価の結果6.5Vol/sの撮像条件で撮像からナビゲーション画像提示まで約80ms以内での誘導画像提示が可能であった.しかし重畳表示の精度は十分でなく,誘導データ作成と重畳変換精度の向上の必要性が認められた.
②水腔内臓器操作用高機能「変形駆動式」手術ロボット
一般的な気腹での腹腔鏡手術に比べ術野が狭い胎児外科およびWAFLESに応用する先端変形式の細径術具機構を用いた手術用鉗子の開発を行った.今年度は新たな先端変形式監視機構として,細径(変形前)・大径(変形後)それぞれのモードでエンドエフェクタを有し,術具交換の必要無く2種類の術具を利用可能な2Way鉗子の開発を行った.実験の結果,従来の変形鉗子と比較し,把持性能に遜色なく大幅に短い時間での変形が可能となり,実臨床での実用性の高い機構とすることが出来た.

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

リアルタイムナビゲーションシステム,先端変形式鉗子共に新たな試作機が完成し動物実験での評価の段階に到達している.現在残されている課題を一定レベルまで解消することで,変形ロボット鉗子とリアルタイムナビゲーションによる画像誘導下水中手術支援システムの要素技術を確立することが出来るものと考えられる.

Strategy for Future Research Activity

リアルタイムナビゲーション,先端変形鉗子双方に残された技術課題を克服するための研究を進めると共に,これらを統合した画像誘導手術ロボットシステムの構築を図る.
具体的には,画像誘導下での視野・作業野確保に必要なWafles用リトラクタを開発し,ナビゲーション誘導下に変形鉗子とエネルギーデバイス(レーザ,電気メス等)をコントロールし,安全マージンを持った手術環境を提供する支援デバイスの開発を行う.

  • Research Products

    (15 results)

All 2013 2012 Other

All Journal Article (3 results) (of which Peer Reviewed: 3 results) Presentation (12 results) (of which Invited: 2 results)

  • [Journal Article] Surgical Navigation with Distance Sensation Using Force Feedback for Robotic Surgery2013

    • Author(s)
      Marina Kobayashi
    • Journal Title

      Journal of Medical Imaging and Helthcare Informatics

      Volume: 3 Pages: 120-124

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Research Status in the Fusion and Enrichment of Medical Imaging for High Quality Diagnosis and Treatment (FERMI) Project2013

    • Author(s)
      Hideaki Haneishi
    • Journal Title

      Journal of Medical Imaging and Helthcare Informatics

      Volume: 3 Pages: 51-58

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] 手術ナビゲーションシステムにおける「近接覚」提示誘導法の提案と評価2012

    • Author(s)
      中村亮一
    • Journal Title

      日本コンピュータ外科学会誌

      Volume: 14 Pages: 63-69

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] Two-way LITE mechanism: least-incision transformable end-effector (LITE) mechanism for two size graspers on endoscopic forceps2013

    • Author(s)
      Takahiro Abe
    • Organizer
      The First CIRP Conference on Biomanufacturing (CIRP-BioM 2013)
    • Place of Presentation
      Tokyo
    • Year and Date
      20130304-20130306
  • [Presentation] 子宮内及び等張液充填環境における革新的情報誘導内視鏡外科の創成 - WaFLES技術による高速3Dリアルタイムナビゲーションと手術工程分析 -2012

    • Author(s)
      中村亮一
    • Organizer
      オーガナイズドセッション「実学としての医工融合研究と医工ものづくりシステム」,第13回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会(SI2012)
    • Place of Presentation
      福岡
    • Year and Date
      20121218-20121220
  • [Presentation] 先端変形・成形式エンドエフェクタ機構による高機能細径内視鏡下手術用術具の開発2012

    • Author(s)
      阿部貴大
    • Organizer
      第25回日本内視鏡外科学会総会
    • Place of Presentation
      横浜
    • Year and Date
      20121206-20121208
  • [Presentation] 術中3D超音波とGPGPUを用いた内視鏡下手術用リアルタイムオーバーレイナビゲーションシステムの開発2012

    • Author(s)
      大塚亮
    • Organizer
      第21回日本コンピュータ外科学会
    • Place of Presentation
      徳島
    • Year and Date
      20121102-20121104
  • [Presentation] GPU based real-time surgical navigation system with three-dimensional ultrasound imaging for water-filled laparo-endoscope surgery2012

    • Author(s)
      Ryo Otsuka
    • Organizer
      The 34th Annual International Conference of the Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC2012)
    • Place of Presentation
      San Diego, USA
    • Year and Date
      20120828-20120901
  • [Presentation] Real-time 3D ultrasound surgical navigation system showing high position accuracy for moving targets2012

    • Author(s)
      I. Sato
    • Organizer
      26th International Congress on Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS2012)
    • Place of Presentation
      Pisa, Italy
    • Year and Date
      20120627-20120629
  • [Presentation] Development of bending mechanism for forceps with least-incision transformable end-effector mechanism for endoscopic surgery2012

    • Author(s)
      T. Abe
    • Organizer
      26th International Congress on Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS2012)
    • Place of Presentation
      Pisa, Italy
    • Year and Date
      20120627-20120629
  • [Presentation] Evaluation of surgical navigation system with “distance sensation” for laparoscopic surgery2012

    • Author(s)
      Y. Honda
    • Organizer
      26th International Congress on Computer Assisted Radiology and Surgery (CARS2012)
    • Place of Presentation
      Pisa, Italy
    • Year and Date
      20120627-20120629
  • [Presentation] Development of the Bending Mechanism for Forceps with Least-Incision Transformable End-Effector Mechanism for Endoscopic Surgery: Development of the Operating Interface and In Vivo Experiment2012

    • Author(s)
      T. Abe
    • Organizer
      IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob2012)
    • Place of Presentation
      Rome, Italy
    • Year and Date
      20120624-20120627
  • [Presentation] 内視鏡下手術における先端変形・成形式鉗子の屈曲機構の開発 ―In vivo 実験―2012

    • Author(s)
      阿部貴大
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012(ROBOMEC2012)
    • Place of Presentation
      浜松
    • Year and Date
      20120527-20120529
  • [Presentation] Wafles環境とナビゲーション技術による次世代情報誘導内視鏡下手術への挑戦

    • Author(s)
      中村亮一
    • Organizer
      第25回日本内視鏡外科学会総会 特別ワークショップ「手術ナビゲーションはどこまで進化したか?」
    • Place of Presentation
      横浜
    • Invited
  • [Presentation] Navigation-based intuitive guidance and analysys for robotics in minimally invasive surgery

    • Author(s)
      Ryoichi Nakamura
    • Organizer
      Workshop on Future trends on Medical Robotics, IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics (BioRob2012)
    • Place of Presentation
      Rome, Italy
    • Invited

URL: 

Published: 2014-07-24  

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