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2013 Fiscal Year Annual Research Report

子宮内及び等張液充填環境における革新的術中画像誘導下内視鏡外科システムの開発

Research Project

Project/Area Number 23680056
Research InstitutionChiba University

Principal Investigator

中村 亮一  千葉大学, フロンティア医工学センター, 准教授 (30366356)

Project Period (FY) 2011-04-01 – 2014-03-31
Keywords手術ナビゲーション / 可視化 / 手術ロボット / 胎児外科 / 超音波診断 / 並列計算
Research Abstract

本研究では,体外からの広範囲・高精度3 次元超音波画像取得・処理技術を用いた手術ナビゲーションと高機能手術ロボットハンド技術を確立し,術中臓器変形・移動の影響の大きい腹部内視鏡外科領域における高精度ナビゲーション手術を実現するシステムの基盤形成を図る研究を実施した.今年度は特に,胎児外科領域および等張液充填式内視鏡下手術(Water-Filled Laparo-endoscopic Surgery, WAFLES)における,①3 次元リアルタイム超音波オーバーレイナビゲーション技術の高度化,②水腔内臓器操作用高機能「変形駆動式」手術ロボットの要素研究として以下の研究を行った.
①3次元リアルタイム超音波オーバーレイナビゲーション
引き続き3次元超音波診断装置を用いた術中リアルタイムアップデートナビゲーションシステムの開発を行った.今年度は提示画像の高度化として,術中3D超音波と術前CTとの自動レジストレーション技術と,術中3D超音波画像からの肝血管系自動セグメンテーション技術の開発を行った.ファントムを用いた評価では,前者は誤差3mm程度での自動重畳が可能で有り,後者は初期Seed Pointは手動設定する半自動型ではあるが処理時間5ms程度のリアルタイム処理が可能であった.
②水腔内臓器操作用高機能「変形駆動式」手術ロボット
今年度は新たな先端変形式鉗子として,①弾性樹脂材料を利用してWaFLESでの超音波画像の画質への影響を最小化すると共に変形量から圧排力を推定可能な弾性リトラクタと,②内視鏡下手術ロボットへの搭載を可能にし,低侵襲性の向上と術具交換の手間の低減を可能にするロボタイズド2Way LITE鉗子を開発した.前者は市販のリトラクタに比して低アーチファクト・高SN比の術中超音波画像を取得可能であった.後者は素早い変形すなわち術具変換を可能にした.

Current Status of Research Progress
Reason

25年度が最終年度であるため、記入しない。

Strategy for Future Research Activity

25年度が最終年度であるため、記入しない。

  • Research Products

    (13 results)

All 2014 2013 Other

All Journal Article (3 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (8 results) (of which Invited: 2 results) Remarks (1 results) Patent(Industrial Property Rights) (1 results)

  • [Journal Article] 腹腔鏡下手術用超音波プローブの屈曲角検出を用いた内視鏡像への超音波画像重畳システム2014

    • Author(s)
      小熊諒,中口俊哉,中村亮一,山口匡,川平洋,羽石秀昭
    • Journal Title

      Medical Imaging Technology

      Volume: 32 Pages: in print

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] Evaluation of positioning error of GPU-based 3D ultrasound surgical navigation system for moving targets using optical tracking system2013

    • Author(s)
      Ikuma Sato, Ryoichi Nakamura
    • Journal Title

      International Journal of Computer Assisted Radiology and Surgery

      Volume: 8(3) Pages: 379-393

  • [Journal Article] 等張液充填式腹腔鏡下手術のための超音波撮像対応弾性リトラクタの開発2013

    • Author(s)
      吉村拓司,中村亮一
    • Journal Title

      日本コンピュータ外科学会誌

      Volume: 15(2) Pages: 188-9

  • [Presentation] 等張液充填式腹腔鏡下手術のための超音波撮像対応弾性リトラクタの開発2013

    • Author(s)
      吉村拓司,中村亮一
    • Organizer
      第22回日本コンピュータ外科学会大会
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20130914-20130916
  • [Presentation] 3D ultrasound assisted laparoscopic liver surgery by visualization of blood vessels2013

    • Author(s)
      Satoki Zenbutsu, Tatsuo Igarashi, Ryoichi Nakamura, Toshiya Nakaguchi, Tadashi Yamaguchi
    • Organizer
      IEEE international Ultrasonics Symposium 2013
    • Place of Presentation
      Prague, Czech
    • Year and Date
      20130721-20130725
  • [Presentation] 等張液充填式腹腔鏡下手術での超音波撮像に対応したリトラクタの開発2013

    • Author(s)
      吉村拓司,中村亮一
    • Organizer
      日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2013(ROBOMEC2013)
    • Place of Presentation
      茨城
    • Year and Date
      20130522-20130525
  • [Presentation] 内視鏡下手術における情報の可視化・分析法と高機能術具の開発

    • Author(s)
      中村亮一
    • Organizer
      第1回テニュアトラック教員による創発型シンポジウム -異分野交流による次世代技術/学術領域の創成を目指して-
    • Place of Presentation
      九州工業大学
    • Invited
  • [Presentation] 体幹部臓器の高精度低侵襲治療を支援する画像技術

    • Author(s)
      羽石秀昭,山口匡,中村亮一,菅幹生,中口俊哉,川平洋,大西峻
    • Organizer
      電子情報通信学会医用画像研究会
    • Place of Presentation
      千葉
    • Invited
  • [Presentation] Wafles下における三次元超音波像を用いた手術支援システムの開発

    • Author(s)
      前佛聡樹, 五十嵐辰男, 中村亮一, 中口俊哉, 山口匡
    • Organizer
      日本医用画像工学会大会(JAMIT2013))
    • Place of Presentation
      東京
  • [Presentation] 術中超音波プローブの屈曲角検出による内視鏡-超音波画像重畳システム

    • Author(s)
      小熊諒, 中口俊哉, 中村亮一, 山口匡, 川平洋, 羽石秀昭
    • Organizer
      日本医用画像工学会大会(JAMIT2013))
    • Place of Presentation
      東京
  • [Presentation] 内視鏡-超音波画像重畳システムのためのプローブ屈曲角度検出法

    • Author(s)
      小熊諒, 中口俊哉, 中村亮一, 山口匡, 羽石秀昭
    • Organizer
      電子情報通信学会医用画像研究会
    • Place of Presentation
      東京
  • [Remarks] 研究テーマ:手術ナビゲーション,低侵襲外科手術を支援する多機能手術機器・システム、手術ロボット

    • URL

      http://lite.tms.chiba-u.jp/research-j.htm

  • [Patent(Industrial Property Rights)] 手術用器具2013

    • Inventor(s)
      中村亮一,阿部貴大
    • Industrial Property Rights Holder
      千葉大学
    • Industrial Property Rights Type
      特許
    • Industrial Property Number
      特願2013-167175
    • Filing Date
      2013-08-10

URL: 

Published: 2015-05-28  

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