2013 Fiscal Year Annual Research Report
運動制御レベルでの車両―インフラ協調による自動車の自動運転制御に関する研究
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23686038
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| Research Institution | Keio University |
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Principal Investigator |
大前 学 慶應義塾大学, 政策・メディア研究科, 教授 (10327679)
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| Project Period (FY) |
2011-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 高度道路交通システム / 自動車の自動運転システム / 路車協調 / 運動制御 |
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| Research Abstract |
本研究の目的は、インフラ（路側の構造物に設置されたセンサや制御装置）と自動車が運動制御レベルでの協調が実現できることを、インフラからの車両誘導制御として実証し、その有用性と技術的妥当性を明らかにすることである。この実現ために、第一段階：認識手法、通信手法の個別評価、第二段階：認識手法、通信手法の複合化による信頼性向上、第三段階：運用実験の手順で研究を推進している。平成23、24年度の研究において、カメラ、一次元LiDAR(Light Detection and Ranging)を用いたインフラからの車両認識により、低速域における車両運動制御を実現するために、十分な精度で車両の位置、ヨー角、速度等の情報が獲得できることを明らかにし、実際にインフラからの制御により小型電気自動車を用いた実験車両が所定の走路を走行できることを確認し、「研究の目的」で述べた「第一段階の研究」は完了した。
平成25年度は、信頼性の向上を主目的として、「研究の目的」で述べた第二段階の研究を行った。信頼性の向上としては、単一系での信頼性の向上、複数の手法を併用の二つのアプローチがあり、その両方を行った。
単一系での信頼性向上としては、全方位二次元LiDARにより車両を立体的に捉えて、車両の位置、速度、運動方向の情報を獲得する車両認識システムを構築した。ここで、車両の走行領域に関しての3次元地図情報を用い、計測情報と比較することで、3次元地図上に無い物体、すなわち移動体を効率的かつ正確に抽出することを可能にした。さらに、計測点が三次元となることから、車両の大きさを照合することで、他の移動体と効率的に識別することを可能にした。
複数の手法の併用による信頼性の向上としては、全方位二次元LiDARとカメラによる計測・制御を併用し、冗長化することで、一方の系の計測不良やシステム失陥時においても、他方の系による車両運動制御が維持できることを確認した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
本研究は、４年間の研究であり、当初から第一段階、第二段階、第三段階の流れを想定したものであり、第一段階を平成23年度、24年度に完了し、第二段階を平成25年度、第三段階を平成26年度に完了することを計画していた。平成25年度末に第二段階の研究を完了することができたため、概ね順調に進展していると考える。
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| Strategy for Future Research Activity |
平成26年度は、研究の計画通り、第三段階の研究、すなわち「運用実験」を行うためのシステム構築と実験を行う。また、本研究は、平成26年度が最終年度であるため、広く成果を発信していく。
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