2014 Fiscal Year Annual Research Report
運動制御レベルでの車両―インフラ協調による自動車の自動運転制御に関する研究
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23686038
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| Research Institution | Keio University |
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Principal Investigator |
大前 学 慶應義塾大学, 政策・メディア研究科, 教授 (10327679)
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| Project Period (FY) |
2011-04-01 – 2015-03-31
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| Keywords | 自動車の自動運転 / 高度道路交通システム / 路車協調 / 自動走行 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究の目的は、インフラ（路側の構造物に設置されたセンサや制御装置）と自動車が運動制御レベルでの協調が実現できることを、インフラからの車両誘導制御として実証し、その有用性と技術的妥当性を明らかにすることである。この実現のために、第一段階：認識手法、通信手法の個別評価、第二段階：認識手法、通信手法の複合化による信頼性向上、第三段階：運用実験の手順で研究を推進してきた。
平成26年度は、最終年度として、上記第三段階の「運用実験」の実施を主目的として、実験車両の構築、実運用を想定した制御シーケンスの構築を行い、運用実験を実施した。
実験車両の構築としては、従来、小型電気自動車の自動運転実験車を被誘導車両に用いてきたが、市販の内燃機関自動車を用い、センサ―ECU間の信号に介入することで、インフラからの信号にて、アクセルペダル開度、ブレーキペダル踏量、ハンドル角、シフトレバー位置を制御できる実験車両を構築した。
制御シーケンスの構築においては、キャンパス構内を誘導機能付駐車場に見立て、サービスイン、サービスアウトのエリアを設定し、サービスインからの自動回送制御シーケンスを構築した。この制御は、複数車両の同時誘導や、障害物との衝突回避にも対応するものとした。車両や障害物の認識には、全方位二次元LiDARを用いた。
運用実験では、自動車が誘導機能付駐車場へ入り、サービスイン地点に到達すると、インフラとの通信接続・誘導要求を行い、インフラの認識・制御により、障害物回避等を行いながら、サービスアウト地点まで自動誘導されるシナリオを実走により評価した。運用実験は、安全への配慮からオペレータの運転による被験者の同乗実験の形で実施した。実験後のアンケート結果により、本研究で提案する局所自動運転の有用性や、その実現のために許容されるコスト等を定量的に示した。
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| Research Progress Status |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Strategy for Future Research Activity |
26年度が最終年度であるため、記入しない。
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| Remarks |
本研究の成果発表「市販乗用車を用いたインフラ誘導型自動運転システムの開発」が第12回ITSシンポジウムにてベストポスター賞を受賞
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