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2012 Fiscal Year Annual Research Report

画像処理と3次元モデルを併用したカメラ位置認識手法によるヒューマンインタフェース

Research Project

Project/Area Number 23700149
Research InstitutionOkayama Prefectural University

Principal Investigator

神代 充  岡山県立大学, 情報工学部, 教授 (30314967)

Keywordsヒューマンインタフェース / 画像処理 / 拡張現実感
Research Abstract

本研究課題では,屋内環境と同一形状を有する3次元モデルとカメラからの入力画像とを比較することで実環境でのカメラの位置と方向を推定するカメラ位置認識手法を開発する.さらに,推定されたカメラの位置と方向に基づいて,入力画像にCGオブジェクトを重畳合成するヒューマンインタフェースシステムを構築する.
これまでにドアや窓などの四隅部分を特徴点として入力画像とモデル画像との対応付けを行うことで,カメラの位置と方向を推定する手法を提案した.この手法では,テンプレートマッチングにより特徴点の抽出および追跡を行っている.とくに,特徴点の抽出には局所的な探索を行うことで処理の高速化を図っている.しかしながら,テンプレートマッチングは入力画像が回転した場合には,特徴点の抽出が困難となる.そのため,この手法では,カメラが光軸方向に回転した場合には,入力画像とモデル画像との対応付けが行えない場合がある.そこで,平成24年度には,この問題を解決するために回転やスケール変化に頑健な特徴量であるSURF特徴量と確率的Hough変換を用いて特徴点の抽出および追跡を行う手法の提案を行った.この手法では,これまでと同様に特徴点にはドアや窓などの四隅部分を用いる.まず,入力画像から線分の抽出が行える確率的Hough変換を用いてエッジ部分の線分を推定し,その線分の交点から特徴点を抽出する.そして,特徴点の周囲のSURF特徴量を求め,フレーム間でのSURF特徴量の移動量を求めることで,特徴点の移動位置を推定する.これにより,提案手法はカメラが光軸方向に回転した場合においても特徴点の抽出と追跡が行える.さらに,提案手法を適用してカメラの入力画像にCGオブジェクトを重畳合成するヒューマンインタフェースシステムを構築した.そして,入力画像に合わせたCGオブジェクトを重畳合成することが可能であり,その有効性を確認した.

  • Research Products

    (12 results)

All 2012

All Journal Article (1 results) (of which Peer Reviewed: 1 results) Presentation (11 results)

  • [Journal Article] A Location System Combining Image Processing of Multiple Cameras with 3D Model of a Warehouse for Guideless Automated Forklift2012

    • Author(s)
      Mitsuru Jindai, Masahiro Kameda, Satoru Shibata and Tomonori Yamamoto
    • Journal Title

      Asia-Pacific Journal of Industrial Management

      Volume: Vol.3, Issue 1 Pages: 1-11

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 接近を伴う握手要求動作を生成する握手ロボットシステム2012

    • Author(s)
      太田俊介,神代 充,山内 仁,渡辺富夫
    • Organizer
      第14回IEEE広島支部学生シンポジウム
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20121117-20121118
  • [Presentation] 手渡しロボットシステムのための音声と手放し動作のタイミングの分析2012

    • Author(s)
      大矢 哲士,神代 充,山内 仁,渡辺 富夫
    • Organizer
      第14回IEEE広島支部学生シンポジウム
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20121117-20121118
  • [Presentation] 握手ロボットのための人間の接近を伴う握手要求に対する握手応答動作の分析2012

    • Author(s)
      時枝 和平,神代 充,山内 仁,渡辺 富夫
    • Organizer
      第14回IEEE広島支部学生シンポジウム
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20121117-20121118
  • [Presentation] 距離画像とSURF特徴による3次元空間モデルの生成手法2012

    • Author(s)
      森若 直也,神代 充,山内 仁,滝本 裕則
    • Organizer
      第14回IEEE広島支部学生シンポジウム
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20121117-20121118
  • [Presentation] 環境モデルと実環境のマッチングによるカメラの位置・姿勢推定手法2012

    • Author(s)
      香山 沙織,神代 充,山内 仁,滝本 裕則
    • Organizer
      第14回IEEE広島支部学生シンポジウム
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20121117-20121118
  • [Presentation] 人間とロボットの挨拶インタラクショにおける発声と手部動作のタイミング制御2012

    • Author(s)
      大矢哲士,神代充,山内仁,渡辺富夫
    • Organizer
      日本機械学会第22回設計工学・システム部門講演会
    • Place of Presentation
      広島
    • Year and Date
      20120926-20120928
  • [Presentation] A Mobile Handshake Robot System for Generation of Handshake Request Motion during Active Approach to a Human2012

    • Author(s)
      Shunsuke Ota, Mitsuru Jindai, Hitoshi Yamauchi and Tomio Watanabe
    • Organizer
      The First International Symposium on Socially and Technically Symbiotic Systems
    • Place of Presentation
      岡山
    • Year and Date
      20120829-20120831
  • [Presentation] Generation Method of Three-Dimensional Surround Model Using Range Image and SURF2012

    • Author(s)
      Naoya Moriwaka, Saori Kohyama, Mitsuru Jindai, Hitoshi Yamauchi, and Hironori Takimoto
    • Organizer
      The Tenth International Conference on Industrial Management
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20120829-20120831
  • [Presentation] A Development of Estimation Method of Camera Position and Posture by Comparing 3D Surrounding Model with Input Image of Camera2012

    • Author(s)
      Saori Kohyama, Naoya Moriwaka, Mitsuru Jindai, Hitoshi Yamauchi, and Hironori Takimoto
    • Organizer
      The Tenth International Conference on Industrial Management
    • Place of Presentation
      東京
    • Year and Date
      20120829-20120831
  • [Presentation] Timing of Utterance and Hand Motion in Greeting Interactions Between Human and Robot2012

    • Author(s)
      Mitsuru Jindai, Shunsuke Ota, Hitoshi Yamauchi and Tomio Watanabe
    • Organizer
      International Conference Interfaces and Human Computer Interaction
    • Place of Presentation
      リスボン(ポルトガル)
    • Year and Date
      20120721-20120723
  • [Presentation] A Small-Size Handshake Robot System for a Generation of Handshake Approaching Motion2012

    • Author(s)
      Mitsuru Jindai, Shunsuke Ota, Hitoshi Yamauchi and Tomio Watanabe
    • Organizer
      The 2012 IEEE International Conference on Cyber Technology in Automation, Control, and Intelligent Systems
    • Place of Presentation
      バンコク(タイ)
    • Year and Date
      20120527-20120531

URL: 

Published: 2014-07-24  

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