2014 Fiscal Year Annual Research Report
複数アームによる曲げ・ねじり剛性を有する線状柔軟物のマニピュレーション技術の確立
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23700227
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| Research Institution | Tohoku University |
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Principal Investigator |
姜 欣 東北大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (30451537)
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| Project Period (FY) |
2011-04-28 – 2015-03-31
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| Keywords | 柔軟物ハンドリング / なぞり動作 / 取り付け自動化 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
平成26年度において、引き続き自動取り付けデモの速度、成功率の向上に向けて評価実験を重ねた。その内、力処理アルゴリズム、ビジョンプログラムの改良を行った。改良したシステムにより、ゴムホースを対象としたワイヤーハーネスの自動取り付け実験を再評価し，速度、信頼性の向上が確認された。これらの結果をまとめた論文を投稿した。年度末に論文が無事に掲載された。また，自動車ワイヤーハーネス組み付けロボットの開発に関する記事がアメリカのオンライン雑誌”Assembly”の7月号に掲載された。
より複雑な線状柔軟物の自動取り付けに向けて、本年度では問題の洗い出し及びその解決方法の提案を行った。取り込まれた課題の中に、一つ目は分岐点におけるそれぞれの枝からなる平面を特定する問題である。ワイヤーをなぞる際、現状ではねじり状態に関する情報が得られないため、理論上それぞれの枝からなる平面を特定することが出来ないという問題がある。これに対して、ワイヤーにねじり方向を示す人工的な凹凸を付ける方法の検討を行った．それにより、なぞる際、力センサで読み取ったワイヤー表面にある凹凸の出る順番から、ワイヤーがどうのようにねじったかの情報を得られる。二つ目は、ワイヤーの絡まりを代表とするトポロジー変化を伴う作業における作業計画問題である。これに対して、なぞり動作を用いたことにより、問題がより簡単に解決できることを理論的に示した。これらの研究により、本研究のこれから発展する方向を決めた。これらの検討結果を新規科研費の提案書に纏められ、平成27年度に採択された。
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