2011 Fiscal Year Research-status Report
移動ロボットによる軽量・精密なリアルタイム圧縮地図生成
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23700229
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| Research Institution | University of Fukui |
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Principal Investigator |
田中 完爾 福井大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30325899)
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| Project Period (FY) |
2011-04-28 – 2014-03-31
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| Keywords | 自律移動ロボット / SLAM技術 / 辞書式圧縮 |
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| Research Abstract |
本研究では、自律移動ロボットのリアルタイム地図生成技術（SLAM技術）を発展させて、記憶・送受に有効な、軽量な地図をリアルタイムに生成する、新しいSLAM技術「圧縮SLAM」を実現することを目的としている。本年度は、圧縮SLAMの基礎となる、辞書式圧縮方式の研究開発を行い、具体的に、次の２つの機能を実現した。（１）地図中に繰返し出現するパタン「繰返しパタン」（例：椅子、窓、街路樹）を発見し、パタン辞書を構築する、効率的なアルゴリズムを開発した。（２）ロボットの移動観測に伴う、逐次的な地図の修正・成長を許容する、逐次型の繰返しパタン検出方法を開発した。標準的な地図データセット（radish）を用いた実験により、性能検証を行った。以上の成果により、地図を、その有用性（検索性・精密性）を保ったまま、リアルタイムに圧縮する、有用性・リアルタイム性を有する、新しいSLAM技術「圧縮SLAM」の枠組みを実現することができた。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
有用性・リアルタイム性を有するSLAM技術の枠組みを構築した。また、その成果を、ロボットの主要な国際会議 Int. Conf. Robotics And Automation, Int. Conf. Intelligent Robots and Systems において発表した。以上の成果は、交付申請書に記載した以上のものであり、本研究は、おおむね順調に進行していると判断した。
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| Strategy for Future Research Activity |
現時点までに、本研究において実現することを目的としている圧縮SLAM技術のうち、基礎的な枠組みを実現することができた。今後は、圧縮率や頑健性などの面で、本技術の有効性を明らかにすることを目的として、実際のロボットへの実装を行い、実証実験を行うことを計画している。
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| Expenditure Plans for the Next FY Research Funding |
上記の目的を達成するためには、ロボット部品や、電子部品の購入を行う必要がある。また、研究成果を主要な国際会議において発表するためには、出張旅費や学会参加費が必要となる。以上の用途のために、研究費を使用することを計画している。
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