2014 Fiscal Year Annual Research Report
移動ロボットによる軽量・精密なリアルタイム圧縮地図生成
| Project/Area Number |
23700229
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| Research Institution | University of Fukui |
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Principal Investigator |
田中 完爾 福井大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (30325899)
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| Project Period (FY) |
2011-04-28 – 2015-03-31
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| Keywords | 移動ロボット / ロボットビジョン / 地図生成 / ＳＬＡＭ / 自己位置推定 / 辞書式圧縮 / 共通物体発見 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本年度は、下記の研究開発に取り組んだ。
（１）実機ロボットを用いての性能検証
複数の屋内環境において、レーザーレンジファインダを搭載した自律移動ロボットによる２次元地図作成を行い、多数の部分地図からなる地図データベースを構築した。この地図データベースを用いて、提案法の検証実験を行い、実験システムにおいても提案法の有効性を検証することができた。
（２）研究発表
ロボット関連分野の主要国際会議 IROS 2014 に参加し、研究発表を行った。また、PPNIV ワークショップにおいても、一件の研究発表を行った。また、ジャーナル論文の執筆・投稿に取り組んでいる。
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