2014 Fiscal Year Annual Research Report
人間に近い器用さと知覚能力により，能動的相互作用可能な人間協調型ロボットの開発
| Project/Area Number |
23700238
|
|---|
| Research Institution | Waseda University |
|---|
Principal Investigator |
S.ALFA RO.Jor 早稲田大学, 理工学術院, その他 (60434289)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2011-04-28 – 2015-03-31
|
| Keywords | 知識ロボット |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本年度では，人間形サキソフォン演奏ロボットWAS-4(WAseda Saxophonist No.4)を開発した．
人間のサキソフォン演奏中の表情に注目し，可能な限り少自由度という前提の下，新たに眉に1 自由度，まぶたに2 自由度を有する表情表出機構を開発した．この機構の寸法は204[mm]×160[mm]×
172[mm]となっており，また，駆動音を小さくするためギアは用いていない．眉においてはあげる，寄せるという2 つを要求動作とし，三角に張ったベルトに取り付けた部材により眉を動かす機構を開発した．この機構において，人間におけるそれぞれの要求動作の動作速度28.9[mm/s]，27.9[mm/s]を実現した．まぶたにおいては，タイミングベルトを用いた機構を開発し，人間のまばたきの周波数5[Hz]を実現した．これらの表情表出機構を用いて，眉やまぶたの動きによる曲の印象の変化などをアンケート形式で評価し，人間とより深いコミュニケーションをとることの可能性を確認した．
一方，ダンサーとの即興的インタラクションを能力向上のため，サックス演奏を安定して実現可能な口腔内圧システムを開発し，ダンサーとの即興的パフォーマンス実験を行った．そのために，まず空気圧回路の改良によりサックスに流入する空気を平滑化し可制御性を向上した後，サックス吹鳴中の口腔内圧と口唇の開き幅の関係を，測定実験結果からモデル化した．モデルを用いて，サックスに流入する空気量を自動で調整するシステムを開発した．システムを使用しない場合は演奏中にサックスの吹鳴が停止したのに対して，システムを使用すると3 分間の演奏をサックスの吹鳴を停止させることなく継続でき，有用性が確認された．ダンサーとの即興的インタラクション実験では，これまで検討すべき項目が整理されないまま
評価してきたロボットの演奏能力について，視覚情報を遮断した条件での即興パフォーマンスを行い，ロボットの即興的な振る舞いについて検証した．
|
