2013 Fiscal Year Annual Research Report
可変粘弾性関節を有するゴム人工筋マニピュレータの開発と制御
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23760139
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| Research Institution | Chuo University |
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Principal Investigator |
中村 太郎 中央大学, 理工学部, 教授 (50315644)
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| Keywords | ソフトロボティクス / ソフトアクチュエータ |
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| Research Abstract |
本年度は、残りの下記の(3)～(6)の過程について検討した。
(3) 小型MRブレーキを関節に用いた2自由度ゴム人工筋マニピュレータの試作。(4) 非線形動特性モデルを用いてマニピュレータの可変粘弾性制御をシミュレーション。(5) 実際のマニピュレータに(4）で得られた制御系を適用し実験により検証。(6) シミュレーションと実験が合致せず、制御系の構築に影響がある場合、(3)から再検討。
まず、(3)については昨年度試作を終え、(4)以降の研究がスムーズに行えるように改良を行った。これと並行して非線形動特性モデルについて検討し、実験とのシミュレーションのおおよその一致が得られたことから、モデル化の妥当性が証明された。
さらにこれらのシミュレーションを用いて、2自由度における瞬発力動作として投擲動作に関する検討を行い、2自由度における最適な投擲動作をシミュレーションと実験により検討し、有効な結果を得られた。
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