2013 Fiscal Year Annual Research Report
マルチボディモデルに基づく多自由度ロボットの動作計画
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23760224
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| Research Institution | Nagoya University |
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Principal Investigator |
田崎 勇一 名古屋大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (10547433)
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| Keywords | 動作計画 |
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| Research Abstract |
本研究は多自由度ロボットの動作計画法の開発を目的とし，種々の未解決課題に取り組んだ．
干渉回避などの非凸問題の大域的最適化については，干渉回避を拘束条件として含むロボットアームのリーチング動作計画を実現した．しかし問題の非凸性を考慮した大域的な最適化に関する有効な方策は時間内に見出すことが出来なかったため，今後の課題としたい．スケジューリングを要する複数タスクの計画については，ロボットが複数のタスクを順序的，あるいは並列的に実行するための動作計画の記述方法とその解法をある程度明らかにした．現状では各タスクの実行順序は所与としているため，今後はタスクの実行順序の決定も動作計画の枠組みに含める方法を検討したい．
実用化の観点からは，ロボットアームの実機に対して，所定の制御周期内で動作計画を行い，それをもとにロボットへの関節角度指令値を送信するリアルタイム制御系を構成し，実機により評価を行った．
最終年度においては，追加の実機評価を行うため，二足ロボットの作成し，開発した動作計画手法を用いて歩行軌道生成を行い，試験を行った．
最後に第三者利用への取り組みについては，動作計画手法のソフトウェアライブラリ化，ドキュメント整備は大幅は進捗があった．実際の公開は未完了であるため早急に進めたい．また，GUIなどの利用しやすいユーザインタフェースを備えた開発環境の用意は未着手であるため，今後の課題とする．
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