2012 Fiscal Year Annual Research Report
Ｔｗｉｎ－Ｆｒａｍｅ型移動システムにおける多様的移動形態の獲得
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23760236
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| Research Institution | Chiba Institute of Technology |
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Principal Investigator |
太田 祐介 千葉工業大学, 工学部, 准教授 (20367311)
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| Keywords | 知能ロボティクス / 設計工学 / 制御工学 / 移動機構 / センサ工学 |
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| Research Abstract |
本研究では，同一機構によって歩行型移動動作，車輪型移動動作を実現するTwin-Frame型移動システムにおいて，従来行われていない，真に同一の機構を用い様々な不整地上の状況に適した移動手法を選択し移動する，という適応的移動手法を獲得することを最終目的
としている．新たに開発する汎用型のTwin-Frame型移動システムでは，移動する不整地の状況に応じて適した移動方法を自律的に選択することができるようになる．
前年度までに開発した腰部に直交2軸の関節のみを備えた単純なモデルで構成されるTwin-Frame型移動システムを使用し，腰部関節の協調動作により歩行動作を実現した．
本体左右方向に対する揺動運動に対して周期の異なる波形を前後方向への屈曲運動へ入れることで前後方向へのバランスを取りながら歩行動作を実現するものである．さらにこれに対して，本体に搭載された姿勢センサによるセンサフィードバックの有効性を，コンピュータシミュレーションにより確認した．
これらの結果は，上体の運動のみで本体を様々な方向へ移動させることが可能であることを示している．接地点を適切に選択することにより，バランスを取りながらの移動が可能であるためである．また同時に，移動に関してのみならず，バランス制御の観点からも接地点である足裏形状を十分に検討する必要があることも示している．
以上のように，少ない自由度すなわち少ないエネルギー消費で，本体の揺動運動を効果的に使用することによる，様々な方向への移動に関する実現可能性を確認した．
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