機構と作業環境に非線形柔軟性を含む産業用ロボットの高速高精度位置決め制御系の開発

2023 Fiscal Year Comments on the Screening Results

• Project/Area Number: 23H00181
• Research Category: Grant-in-Aid for Scientific Research (A)
• Allocation Type: Single-year Grants
• Section: 一般
• Review Section: Medium-sized Section 21:Electrical and electronic engineering and related fields
• Research Institution: Nagoya Institute of Technology
• Principal Investigator: 岩崎 誠 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (10232662)
• Co-Investigator(Kenkyū-buntansha): 伊藤 和晃 岐阜大学, 工学部, 教授 (10369986) ; 前田 佳弘 名古屋工業大学, 工学(系)研究科(研究院), 准教授 (70769869)
• Project Period (FY): 2023-04-01 – 2027-03-31

Summary of the Research Project

産学連携共同研究による、様々なメカトロニクス機器の位置決め制御に対する実践的な技術課題設定と一連の研究成果をベースに、「非線形柔軟特性を示す産業用ロボットに特化した高性能制御系設計」の構築を目指す。特に精密モデルベースの非線形２自由度制御系の適用、および「高性能と環境適応」を両立する制御系の方法論の構築を行うと共に、産業界との連携による開発・実証を行う。

Scientific Significance and Expected Research Achievements

柔軟性をもった産業用小型ロボットのための制御方法と設計方法に関する研究であり、これまでの高剛性、大型ロボットと異なるアプローチが必要であるため、学術的独自性・創造性、ならびに社会的な意義が認められる。研究計画は良く練られたものであり、モデル化、設計、実機評価と着実な成果が期待できる。産業界との連携も見込まれ、これまでの十分な実績から実現性が高い。