2023 Fiscal Year Research-status Report
最低限度の制御系変更で行う産業ロボットによるヒトと機械の共働制御
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23K03908
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| Research Institution | Kyushu Institute of Technology |
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Principal Investigator |
福井 善朗 九州工業大学, 大学院情報工学研究院, 准教授 (30710652)
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| Project Period (FY) |
2023-04-01 – 2027-03-31
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| Keywords | 産業用ロボット / ロボットハンド / 静止摩擦力 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
遠隔制御の枠組みによる人間装着型リハビリロボットの制御，適応型受動速度場制御によるリハビリロボットの制御，安川電機との共同研究（ロボットハンドの把持力制御）の３テーマで構成する形で本科学研究費に関するテーマは構成されていた．このうち，安川電機との共同研究は先方からの申し出で終了となったが，引き続き同テーマでの研究は継続する．
ロボットハンドの把持力制御においては，減速比が１：１の設定でモーターから指が接続された，ロボットハンドの制御に取り組み，２指ロボットの適応型オブザーバーの設計法を提案し，SICE九州支部学術講演会で発表を行った．提案する適応型オブザーバーは，２指ロボットハンドの１指を固定すると，未知パラメータの値を使わずに２指ロボットのダイナミクスを可観測正準形に座標変換で帰着させられることを利用したものになっている．これにより，可観測正準形を対象とした従来法が適用可能であることを発見したことを趣旨として発表している．
また，関連する研究の副産物として，ｎリンクマニピュレータ―の各関節にかかる静止摩擦力を計算する方法を提案し，国際会議SICE ACで発表するとともに，理論的解析を加筆した投稿論文バージョンをL-CSS(CDCオプション付き）に投稿した．ロボットマニピュレータ―の各関節にかかる静止摩擦力を計算するにあたっては，静止摩擦力と関節の加速度が相互に循環参照していることが静止摩擦力の計算の難しさになっており，静止摩擦力の計算問題は，不連続な陰な方程式を解く問題に帰着される．提案法は，この方程式の解析解を求めるものになっている．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
ロボットハンドの把持力制御において，副産物（静止摩擦力の計算法）を含む予想外の結果が得られた．
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| Strategy for Future Research Activity |
引き続き研究計画書に書かれた研究を推進する．
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| Causes of Carryover |
他予算と合算購入するなど，予算を効果的に利用した結果，次年度使用額が生じた．
引き続き研究計画にそって適切に予算を執行する．
論文誌の掲載料，国際会議旅費として主に使用する計画である．
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Research Products
(2 results)
