2023 Fiscal Year Research-status Report
歩車間の内生的相互作用を考慮した歩車共存空間における自動運転制御システムの提案
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23K19138
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| Research Institution | The University of Tokyo |
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Principal Investigator |
渡邉 萌 東京大学, 大学院工学系研究科(工学部), 助教 (10980518)
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| Project Period (FY) |
2023-08-31 – 2025-03-31
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| Keywords | 自動運転 / 路車協調 / 歩行者 / 離散選択モデル / 内生性 |
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| Outline of Annual Research Achievements |
岐阜県中津川市にて実施された自動運転の実証実験にあわせて，道路・道路沿いの家屋内・自動運転車両に設置したカメラによりデータを取得した．また，実証実験の中で実施されたGPSベースの交通行動調査であるプローブパーソン調査データを用いて，人々の交通行動・活動に関するモデリングを行い，推定されたパラメータにより人々のアクティビティを予測するモデルを構築した．アクティビティモデルに関する研究の途中経過を国内学会にて発表予定である．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
予定していたデータ取得とモデル構築・パラメータ推定は完了しており，計画通りに進展しているといえる．
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| Strategy for Future Research Activity |
今後の研究の方針としては，学習済みのモデルを用いて予測を行い，予測結果を考慮してモデル予測制御 (実時間最適化) の枠組みで制御入力を出力させるシステムを構築する．歩行者・自転車の行動を記述するために使用する離散選択モデルとして，多項プロビットモデルを想定している．進捗が順調であれば，提案システムの評価として，得られた制御入力と実際の歩行者・自転車の移動軌跡データを用いて，制御を行った場合と行わなかった場合で衝突リスクを比較・考察する．評価に使用するテストデータは訓練データと同様の方法で収集する．得られた歩行者・自転車の速度や位置データを逐次的にシステムに変数として入力し動的に制御入力を出力させる．
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| Causes of Carryover |
購入を予定していたデータ観測機器が研究遂行上必要がないことが分かったため、当該年度での使用を取りやめた。代わりに次年度にてPC周辺機器の購入に使用する予定である。
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