2020 Fiscal Year Annual Research Report
ソフトロボティクス技術を組みこんだ空中散布可能な災害支援ロボットの技術基盤の構築
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20H02412
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Institution | The University of Electro-Communications |
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Principal Investigator |
松本 光春 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 准教授 (70434305)
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| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2025-03-31
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| Keywords | ソフトロボット / 災害支援ロボット |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では近年大きな注目を集めるソフトロボティクス技術を組みこんだ空中散布可能な災害支援ロボットの実現を目指し，ソフトロボティクスに関する申請者の過去の研究成果を踏まえ，材料特性，剛性制御，形状設計，駆動原理，動力確保など多面的な観点から課題解決の可能性を検討している．
今年度は研究の初年度としてダイラタント流体や形状記憶ポリマーなどの材料特性の評価のための粘度計や引張試験機，実験評価，および，解析のための計算機，ロボット作成や材料加工のために利用する3Dプリンタなどの基本的な研究機材の導入を行い，また，研究期間全体で必要となる基盤技術の基礎検討を行った．ダイラタント流体や形状記憶ポリマーなどの利用可能性の調査のための材料特性・物理特性の評価に加え，落下時の衝撃に強く，使用後の環境負荷も低い天然材料のみを構成材料として利用した非電気駆動ロボットの検討や衝突時に機構的に力を逃がす構造を取り入れることで衝撃を和らげる方法について検討を開始した．また，遠隔地にあるロボットへのエネルギー伝搬を想定した送信機，中継器，受信機の3要素からなる遠隔地へのエネルギー伝送システムについて検討した．実験ではダイラタント流体の剛性の陽な制御の可能性に関する検討や形状記憶ポリマーにおいて剛性の変化に必要となる電力量の見積もりを行った．また，天然材料のみの組み合わせにより，単体では実現の難しい挙動を複数生成できることを確認した．
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
研究全体で必要となる機材の準備や対象となる材料の絞り込みなどを行い，衝突時に機構的に力を逃がす構造を取り入れることで衝撃を和らげる構造の設計に取り組んでいる．散布に向けたロボットの軽量化や柔軟性の向上のため，遠隔地へのエネルギー供給システムや電気を必要としない非電気駆動ロボットについて検討を行った．
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| Strategy for Future Research Activity |
空中散布に耐えうるロボットの実現のため，電気系，非電気系それぞれにおけるロボットの駆動についてさらに検討を加えたい．
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