2023 Fiscal Year Annual Research Report
ソフトロボティクス技術を組みこんだ空中散布可能な災害支援ロボットの技術基盤の構築
| Project/Area Number |
20H02412
|
|---|
| Allocation Type | Single-year Grants |
|---|
| Research Institution | The University of Electro-Communications |
|---|
Principal Investigator |
松本 光春 電気通信大学, 大学院情報理工学研究科, 准教授 (70434305)
|
|---|
| Project Period (FY) |
2020-04-01 – 2025-03-31
|
| Keywords | ソフトロボット / 災害支援ロボット |
|---|
| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では近年大きな注目を集めるソフトロボティクス技術を組みこんだ空中散布可能な災害支援ロボットの実現を目指し，ソフトロボティクスに関する申請者の過去の研究成果を踏まえ，材料特性，剛性制御，形状設計，駆動原理，動力確保など多面的な観点から課題解決の可能性を検討している．
４年目にあたる今年度は前年度までの研究結果を踏まえ，それぞれの研究テーマについて改良検討を行った．折り紙ロボットをベースとした空中散布構造については前年度までの検討要素である植物の翼果の構造についてさらに複数の検討を行った．従来の設計では落下後の地上の移動が１次元方向に制限されており、また、落下形態から歩行形態への移行が複雑な側面があった。この点を改善するためロボットの設計を見直し、羽を4枚に増やし，足として用いる事で，前後左右への移動と落下形態から歩行形態への変形の省略を目指した。また，羽の面積を大きくすることにより，揚力を増加させ，空中での更なる減速にも配慮した．改良した設計を踏まえ，従来のプロトタイプの作成経験を元に新たなプロトタイプを作成し，作成したプロトタイプについて落下実験，および，歩行実験を行った．実験の結果，フタバガキを模倣したプロトタイプと同様、回転落下により速度を落とすことに成功した．また，移動に関しては，前後左右４方向への移動が可能であることを可能にした．その他の成果として，脱皮機構を模倣した自己修復機構等に関する前年度までの成果をまとめ，国際会議や国際論文誌にて公表した．研究の目標である空中散布可能なロボットや自己修復機構等に関し，過去の実績を踏まえた改良を行い，実装面での進展があったほか，４年次までに得られた成果を踏まえ，研究に対する新たな進展が見込めたことから本研究を元に発展させた研究について研究の立案を行った．
|
| Research Progress Status |
令和5年度が最終年度であるため、記入しない。
|
| Strategy for Future Research Activity |
令和5年度が最終年度であるため、記入しない。
|
