2024 Fiscal Year Annual Research Report
スマート工場化の革新加速を担う高度ロボット統合化実装力を備えた総合的技術者養成法
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23K20752
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| Allocation Type | Multi-year Fund |
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| Research Institution | Tokyo National College of Technology |
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Principal Investigator |
多羅尾 進 東京工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (80300515)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
藤原 康宣 一関工業高等専門学校, その他部局等, 教授 (40290689)
津田 尚明 和歌山工業高等専門学校, 知能機械工学科, 教授 (40409793)
冨沢 哲雄 東京工業高等専門学校, 機械工学科, 教授 (60549707)
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| Project Period (FY) |
2024-04-01 – 2025-03-31
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| Keywords | 高度ロボット統合化実装力 / 総合的技術者養成 / モバイルマニピュレーション |
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| Outline of Annual Research Achievements |
本研究では，社会実装指向ロボット教育の一環として，複合・融合的な技術を積み重ねていくコンセプトの下，その教材として，1)産業用協働型双腕ロボットを利活用したモバイルマニピュレーション，および，2)試作の柔軟性を備えたモビリティプラットフォームに汎用的低自由度アームを付加したモバイルマニピュレーション，それぞれに向けた二種の試作用機材を用意して社会（現場）実装課題に取り組むことを狙っている．
2023年度において統合化された，協働型双腕ロボット・昇降機構・全方位移動機構からなるモバイルマニピュレータ，および汎用的低自由度アーム・差動二輪型モビリティプラットフォーム，それぞれについて，2024年度は具体的な応用先を設定し，それらに対応するロボットシステムの実装に取り組んだ．
すなわち，モバイルマニピュレーション用のシステム二種を発展させ，設定されたそれぞれの現実的な作業に対応したシステムの作り込みを行い，マニピュレータおよびモビリティ教材の機能強化を図った．上述した，比較的大規模の産業用協働型双腕ロボットおよびリフト機構を含む全方位移動ロボットを組み合わせたものについては，家庭内で想定される作業をターゲットとし，一方，比較的小規模の低自由度ロボットアームおよび差動二輪型移動ロボットを組み合わせたものについては屋外自律走行を含む作業をターゲットとした．それぞれについて，それに対応するシステム等の試作を繰り返しながら解を見つけていくプロセスの実施を試みた．
全体を通じて，研究分担者らがこれまで築いてきた個々の社会実装ロボット教育フィールドを活かして取り組むことにより，総合的技術者養成パッケージの教材の実績を複数例積むことができた．
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