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2023 Fiscal Year Annual Research Report

離散値制御の課題解決による実用的な機械制御方法の確立

Research Project

Project/Area Number 21H01350
Allocation TypeSingle-year Grants
Research InstitutionShinshu University

Principal Investigator

千田 有一  信州大学, 学術研究院工学系, 教授 (00345753)

Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) 種村 昌也  信州大学, 学術研究院工学系, 助教 (10846885)
小池 雅和  東京海洋大学, 学術研究院, 准教授 (70756337)
Project Period (FY) 2021-04-01 – 2025-03-31
Keywords制御工学
Outline of Annual Research Achievements

離散値制御においてサーボ系を構成した場合,定常状態においてチャタリングのような頻繁な操作量の切り替えが発生する場合がある。これを回避する方法の開発として,「【課題2】サーボ問題における定常応答の改善方法の構築」について取り組んできた。本年度は,スロバキア工科大学との共同研究として進めている熱交換器制御における定常状態の改善方法の検討を行い,モデル予測制御の考え方を用いたリアルタイム最適化手法によって定常応答の改善を行った。その性能は計算機シミュレーションによって検証した。その成果は,計測自動制御学会のマルチシンポジウム等で研究発表を行った。
さらに,オンオフ弁型空圧式除振台の定常性能を向上させる観点での検討も行い,外乱応答による事前情報を活用することでフィードフォワード制御の入力列を予め決めておくことで過渡応答の改善を図る方法を開発した。それにより性能向上が図れることを検証し,その結果を国際会議論文として2件発表した。
一方,「【課題3A】任意経路追従制御方法の確立」に取り組み,任意経路の一つである車庫入れ制御経路生成と追従制御について検討を行った。そこでは,時間軸制御を応用し,回転座標変換と伸縮座標変換を併用することで任意の経路に対応させた経路生成を行うと共に,リアルタイムで追従経路を適切に選択する制御方法を構築した。その結果は計測自動制御学会のマルチシンポジウムにて研究発表を行った。

Current Status of Research Progress
Current Status of Research Progress

2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.

Reason

当初の計画通りに研究を進めている。積極的に学会発表を行ったほか、国際会議論文として研究成果を発表している。

Strategy for Future Research Activity

今後も当初の計画通りの研究成果が得られる様、研究計画に沿って進める。

  • Research Products

    (6 results)

All 2024 2023

All Journal Article (2 results) (of which Peer Reviewed: 2 results) Presentation (4 results)

  • [Journal Article] Vibration Suppression Control of Pneumatic Vibration Isolation Table Using FF Input Profiles Based on Pressure and Acceleration Information2023

    • Author(s)
      Koki Ikeda, Masakazu Koike, Feifei Zhang, Junichiro Tahara
    • Journal Title

      Proc. of The 22nd IFAC World Congress

      Volume: 1 Pages: 8115-8118

    • Peer Reviewed
  • [Journal Article] FF control method of pneumatic vibration isolation table by disturbance identification using time and acceleration information2023

    • Author(s)
      Koki Ikeda, Masakazu Koike, Feifei Zhang, Junichiro Tahara
    • Journal Title

      Proc. of SICE Annual Conference 2023

      Volume: 1 Pages: 1206-1209

    • Peer Reviewed
  • [Presentation] 離散値操作量によるプレート式熱交換器の定値制御2024

    • Author(s)
      小杉駿斗,千田有一,種村昌也,Juraj Oravec
    • Organizer
      第11回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム
  • [Presentation] 直線経路と円経路の切り替えによるオンオフ駆動型履帯車両の切り返し点自動調整車庫入れ2024

    • Author(s)
      山田宙輝,千田有一,種村昌也
    • Organizer
      第11回計測自動制御学会制御部門マルチシンポジウム
  • [Presentation] 入力時間の補正を適用した2 自由度制御による直線追従制御性能の改善2023

    • Author(s)
      山田宙輝,千田有一,種村昌也
    • Organizer
      SICE中部支部シンポジウム2023
  • [Presentation] 未知むだ時間を有する離散値入力制御系のマルチレート制御2023

    • Author(s)
      小杉駿斗,千田有一,種村昌也
    • Organizer
      SICE中部支部シンポジウム2023

URL: 

Published: 2024-12-25  

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