2022 Fiscal Year Annual Research Report
Sociable vehicle with autonomy and operability, and its application to rehabilitation support
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22H03677
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| Allocation Type | Single-year Grants |
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| Research Institution | Toyohashi University of Technology |
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Principal Investigator |
岡田 美智男 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 教授 (50374096)
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| Co-Investigator(Kenkyū-buntansha) |
大島 直樹 豊橋技術科学大学, エレクトロニクス先端融合研究所, 講師 (30732820)
長谷川 孔明 豊橋技術科学大学, 工学(系)研究科(研究院), 助教 (30816210)
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| Project Period (FY) |
2022-04-01 – 2025-03-31
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| Keywords | パーソナル・ビークル / ソーシャルなロボット / 自動運転システム |
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| Outline of Annual Research Achievements |
〈ソーシャルなロボット〉としてのパーソナルビークルを実現できないものだろうか。本研究では、自律性と操作性、社会性などをあわせ持つパーソナルビークルを〈ソーシャルなロボット〉として捉え直すことで、搭乗者とパーソナルビークルとの間で、お互いの「弱さ」を補いながら、その「強み」を引き出しあうような、しなやかな関係性や〈人馬一体〉の感覚を生み出すことを狙いとしている。
本年度は、本研究のためのプラットフォームとして、ポテンシャル法に基づくナビゲーション手法などを構築し、自動運転機能などの自律性を備えるパーソナルビークルのプロトタイプ〈RunRu〉の構築を進めた。また、ソーシャルインタフェース〈NAMIDA〉を援用し、このシステムは「いまどんな状態にあり、どこに関心があるのか」などの社会的表示機構を実装した。さらに、ドライバーシート上での搭乗者の重心移動により、搭乗者の意思を自動運転システムの行動選択に反映させ、シームレスなエンゲージメントを可能とする操作系を実現した。
本成果の一部を、HAIシンポジウム2023にて口頭発表し、HAIシンポジウム2023 Outstanding Research Award(優秀論文賞)を受賞した。
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| Current Status of Research Progress |
Current Status of Research Progress
2: Research has progressed on the whole more than it was originally planned.
Reason
本研究計画にある、自動運転機能などの自律性を備えるパーソナルビークルのプロトタイプ〈RunRu〉を構築した。特に、ポテンシャル法に基づくナビゲーション手法、ソーシャルインタフェース〈NAMIDA〉による社会的表示機構、ドライバーシート上での重心移動により、搭乗者の意思を自動運転システムの行動選択に反映させる操作系を実現している。
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| Strategy for Future Research Activity |
前年度に構築したパーソナル・ビークルの開発を引き続き進める。ポテンシャル法に基づくナビゲーション手法とドライバーシート上での重心移動により、搭乗者の意思を自動運転システムの行動選択に反映させる操作系との融合手法の検討、ソーシャルインタフェース〈NAMIDA〉による社会的表示機構の洗練化とその評価を行う。
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